北京航空航天大学孙健获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于多种群协作适应性的元胞遗传路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119290013B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411343142.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于多种群协作适应性的元胞遗传路径规划方法是由孙健;张普;刘俊杭;程波;夏兴科;贾英民;付永领;张立博设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多种群协作适应性的元胞遗传路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人自主导航技术领域，具体涉及一种基于多种群协作适应性的元胞遗传路径规划方法，包括：栅格地图中的一个栅格对应一个元胞；根据路径规划任务设置子种群数量；通过元胞演化的方式产生多个子种群的初代路径个体；在各个子种群中，提取出基因编码适应度最大的路径个体，并将其余路径个体进行随机两两配对操作，基于交叉、变异规则调整元胞状态矩阵进行迭代演化；根据适应度最大的个体和演化得到的个体作为子种群代表个体；根据各个子种群的子种群代表个体计算协作适应度；并根据协作适应度排序，更新种群；输出最优解；本发明考虑种群协作关系为优化条件，利用元胞自动机的演化，从而能够快速生成多任务复杂场景下的最佳路径。
本发明授权一种基于多种群协作适应性的元胞遗传路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多种群协作适应性的元胞遗传路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建栅格地图，所述栅格地图中的一个栅格对应一个元胞；所述元胞通过元胞状态矩阵描述相应栅格对应的路径信息； 根据路径规划任务设置子种群数量； 在所述栅格地图中进行种群初始化，通过元胞演化的方式产生多个子种群的初代路径个体； 在各个子种群中，提取出基因编码适应度最大的路径个体，作为子种群代表个体； 根据协作适应度保留精英个体，并将其余路径个体进行随机两两配对操作，基于交叉、变异规则调整所述元胞状态矩阵进行迭代演化，得到演化个体； 将子种群代表个体、精英个体和演化个体作为新一代子种群个体计算与其他子种群个体间的协作适应度；并根据协作适应度排序，更新种群； 判断各代种群中，子种群代表个体是否满足迭代终止条件，当满足迭代终止条件时,输出此时种群中的最优解作为路径规划的结果。
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