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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119268688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411445576.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质是由马腾;马东;李晔;孔繁卓;付金宇设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于水下导航与路径规划技术领域，具体涉及一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质。本发明将惯性导航系统短期提供的航行距离较为准确的特性引入到地形辅助导航方法导航结果有效性评估中，判断是否需要重定位；在重定位中通过在全局提取水深数据对应的等深线点，并利用等深线点配合随机生成的粒子，通过逐步迭代逐渐靠进真实位置，并利用惯性导航系统提供的航行距离完成重定位结果的评估；最后将与目标点的距离和地形坡度带入到环境建模中，提高重定位后路径规划结果到达目标点的定位精度，提高导航结果的有效性。

本发明授权一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种海底地形辅助导航重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：初始化粒子群中各粒子的位置向量；所述位置向量为二维平面坐标向量； 步骤2：根据AUV搭载的单波束声呐和深度计，获取当前时刻AUV所在位置的水深测量值，在先验海图中提取与水深测量值对应的等深线点，获取各等深线点的位置向量； 步骤3：对于每个粒子，计算粒子距离各等深线点的最短距离，基于最短距离更新粒子的权重； 其中，wi表示第i个粒子的权重；σd为与先验海图中两条等深线之间最短距离的均值相关的值；dimin表示第i个粒子距离各等深线点的最短距离； 步骤4：根据各粒子的权重及每个粒子的位置向量，估计当前时刻AUV的位置向量，并根据上一时刻AUV的位置向量，估计AUV的航向及航行距离 步骤5：根据AUV搭载的惯性导航系统，获取AUV从上一时刻运动到当前时刻的运动距离d1t；若连续n个时刻，则结束重定位过程；否则，根据AUV的航向与航行距离估计值，更新粒子群中各粒子的位置向量，AUV运动到下一时刻后返回步骤2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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