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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种可变构载人月球车移动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119262334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411544134.X，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权一种可变构载人月球车移动系统是由王耀兵;王康;牛福亮;潘博;梁常春;倪文成;陈明;李德伦;刁常堃;徐燕菱设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变构载人月球车移动系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可变构载人月球车移动系统，包括底板、四个主动轮以及被动轮，所述被动轮有四个；两两对称安装在所述底板的可分离面两侧；每个主动轮均具有独立驱动和独立转向；当主动轮无故障时，包含两种构型，未分离构型，四个被动轮均压紧在底板上方，采用四个主动轮移动工作；分离构型，所有被动轮下放，底板分离，每辆分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作；主动轮故障时，包含两类构型，一类构型抬起故障的主动轮，下放离故障主动轮同侧且最近的被动轮；另一类构型，在单个主动轮故障，或者同端两个主动轮故障时，下放主动轮未故障端两个被动轮，底板分离，分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作。

本发明授权一种可变构载人月球车移动系统在权利要求书中公布了：1.一种可变构载人月球车移动系统，包括底板、四个主动轮以及被动轮，其特征在于：所述被动轮有四个；两两对称安装在所述底板的可分离面两侧；每个主动轮均具有独立驱动和独立转向； 当主动轮无故障时，包含两种构型，未分离构型，四个被动轮均压紧在底板上方，采用四个主动轮移动工作；分离构型，所有被动轮下放，底板分离，每辆分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作； 主动轮故障时，包含两类构型，一类构型抬起故障的主动轮，下放离故障主动轮同侧且最近的被动轮；另一类构型，在单个主动轮故障，或者同端两个主动轮故障时，下放主动轮未故障端两个被动轮，底板分离，分离车采用两个主动轮以及两个被动轮移动工作； 每个被动轮通过摇臂安装在底板上，被动轮下放过程典型动作包括压紧、抬起、下放、分离后的后摇； 所述的摇臂包括根部段和摇臂段，所述的根部段包括相互正交的第1转轴和第2转轴； 所述第1转轴包括底座、根部齿盘、齿座、摇臂和根部连接件、根部压簧、根部端盖、根部压簧端盖、根部压板支架、根部压板、根部压板推杆；摇臂和根部连接件套装在底座上；齿座固装在摇臂和根部连接件的侧壁外侧，所述齿座上具有两组齿槽；根部齿盘从所述齿座外插入底座的内腔，根部弹簧套装在所述根部齿盘内腔端并通过根部压簧端盖轴向限位；根部端盖固装在与摇臂和根部连接件相对的齿座一侧，根部压板推杆穿过所述根部端盖与根部齿盘端部连接，形成由根部压板推杆、根部齿盘形成的本部转轴； 所述根部压板推杆位于根部端盖外侧的一端铰接根部压板，当根部压板处于无外力施压状态时，齿座的一组齿槽与根部齿盘中的齿啮合实现本部转轴的锁紧，当根部压板受力施压时，压根部压板推动根部压板推杆、根部齿盘向外运动，根部齿盘上的齿从齿座的齿槽中脱出，实现了本部转轴的解锁；当摇臂段抬起到位时，根部齿盘上的齿正好与齿座的另一组齿槽对齐，在根部压簧的作用下，根部齿盘向里缩实现和齿座的锁定； 第2转轴包括摇臂齿盘、摇臂齿座、摇臂压簧、摇臂压簧盖板、摇臂压板、摇臂铜套；摇臂齿座套装在摇臂和根部连接件的顶端，二者之间安装摇臂铜套，所述摇臂齿座上设置三组齿槽，摇臂齿盘从所述顶端插入摇臂和根部连接件，摇臂压簧套装在摇臂齿盘插入端并通过安装在端部的摇臂压簧盖板限位，所述的摇臂压簧盖板与安装在摇臂和根部连接件外壁的摇臂压板连接，第2转轴解锁时，下压摇臂压板，其拨动摇臂压簧盖板向外运动，进而带动摇臂齿盘向外运动，实现摇臂齿盘上的齿与摇臂齿座上的齿槽脱开，即实现摇臂绕第2转轴的转动，当转动到下放位置时时，齿盘的齿和摇臂齿座的另一组齿槽对齐，摇臂压簧推动摇臂齿盘向里运动，齿即插入齿槽实现锁定，摇臂压板在摇臂压簧推动下自动复位；当需要后摇时，首先下压摇臂压板解锁，转动到后摇位置，齿盘的齿和摇臂齿座的第三组齿槽对齐，并在摇臂压簧作用下锁定。

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