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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利适用于腔镜手术的手术机器人自主规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411519685.0，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权适用于腔镜手术的手术机器人自主规划方法及系统是由韩莉钧;方梓泰;王贺升;刘哲设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于腔镜手术的手术机器人自主规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种适用于腔镜手术场景下的手术机器人自主规划方法及系统，旨在提升手术机器人在缝合、插管、消融等体内手术任务的智能性与自主性。通过设计低维特征提取网络，对先验医师操作视频中的多帧视频流、手术机器人构型等多元耦合反馈信息实现低维流形嵌入，将低维特征编码和专家演示轨迹进行保存构造先验医师操作图谱。为实现手术机器人操作轨迹动态生成，设计基于位姿相似度的孪生网络进行术中关键特征提取，基于在先验医师操作图谱中搜索并生成最优指令策略，手术机器人根据最优控制指令完成术中在线的自主规划。本发明实现手术机器人的自主规划任务，提升在线规划的智能性与灵活性，从先验医师操作图谱抽取轨迹提升局部轨迹规划的效率。

本发明授权适用于腔镜手术的手术机器人自主规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于腔镜手术的手术机器人自主规划系统，其特征在于，包括： 模块M1，所述模块M1用于实现步骤S1，提取先验医师操作视频流的多元耦合信息，包括：通过设计特征提取网络与特征融合网络将所述多元耦合信息进行低维隐空间流形嵌入，实现特征编码，并构建先验医师操作图谱； 所述多元耦合信息包括术野视觉空间形态特征和机器人运动学形态特征； 模块M2，所述模块M2用于实现步骤S2，采用相似度量孪生网络，将在线提取获得的当前帧的低维特征与所述先验医师操作图谱中的低维编码逐个进行相似度遍历对比，得到相似度量值，并抽取相似度最高的先验编码特征所对应的轨迹； 模块M3，所述模块M3用于实现步骤S3，根据所述相似度量值，在线输出规划轨迹； 所述步骤S3包括如下子步骤： 步骤S3.1，训练专家轨迹解码网络，得到训练后的专家轨迹解码网络； 步骤S3.2，基于所述相似度量值，进行局部轨迹生成，所述局部轨迹生成包括： 在手术机器人在线运行时，获取所述相似度量值，设置最低匹配阈值，将所述相似度量值与所述先验医师操作图谱进行度量匹配； 若所述相似度量值，则从所述先验医师操作图谱中抽取对应的轨迹，将所述轨迹作为局部轨迹交给手术机器人执行，实现快速在线的轨迹规划； 若所述相似度量值，则通过所述训练后的专家轨迹解码网络，将当前帧作为输入，在线获取局部轨迹，再将生成的局部轨迹交给手术机器人执行，实现在线轨迹规划。

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