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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411084781.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法是由文闻;刘维惠;初晓昱;张强;吕振华;韩知非;王玉峰;刘蕊;闫素娜设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法，属于卫星控制技术领域。该方法同时进行逆运动学计算和路径避障规划，使用模式搜索法替代传统数值迭代逆解算法，解决了传统RRT方法只能在事先计算出逆解、获得目标位姿对应的关节角后才能进行路径规划的问题，避免了常见的数值迭代法进行逆解计算而带来的矩阵求逆、偏导数计算和初值选择问题。

本发明授权一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法，其特征在于包括如下步骤： S1、获取目标的位姿、当前时刻矢量调节机构的关节角序列，将当前时刻矢量调节机构的关节角序列存储为RRT树型存储结构的根节点； S2、生成随机数，当随机数小于阈值时，进入步骤S3，执行逆解计算步骤，否则，进入步骤S4，执行避障规划步骤； S3、逆解计算步骤如下： S3.1、以RRT树型存储结构中最接近目标的叶节点为模式搜索起点，采用模式搜索方法生成可达的新节点，追加到RRT树型存储结构中，进入S3.2； S3.2、判断步骤S3.1生成的新节点是否为目标，如果是目标，则结束，否则，返回步骤S2； S4、基于RRT原理的避障规划步骤如下： S4.1、以RRT树型存储结构中最接近目标的叶节点为随机搜索起点，随机生成一个可达的采样点； S4.2、在随机搜索起点与可达采样点之间以固定步长，生长出一个新的叶节点； S4.3、判断步骤S4.2生成的新的叶节点是否可达，如果可达，则进入步骤S4.4，否则，执行一次剪枝操作，所述剪枝操作从RRT树形存储结构中删除新的叶节点以及其父节点所连接的所有分枝，返回至步骤S2； S4.4、判断新的节点是否为目标，不是，则返回步骤S2，否则，结束。

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