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龙图腾网获悉临沂临工智能信息科技有限公司申请的专利多轴时间同步的S型轨迹规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411396583.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多轴时间同步的S型轨迹规划算法是由姬帅;倪鹤鹏;罗双生;陈博;王家琦;江开;王海龙;毛玉喜设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴时间同步的S型轨迹规划算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轴时间同步的S型轨迹规划算法，它属于机器人运行轨迹算法领域，其通过对原始轨迹进行适当修改，不仅实现了多轴运动时间的同步，还解决了因运动系统动力学饱和限制可能导致的机器人速度、加速度或电机扭矩超过电机允许范围的问题。它主要包括采用分段式S型轨迹规划方法对每个轴进行独立的轨迹规划，包括以下步骤：判断是否能达到最大加速度；判断是否有匀速段；判断加速段和减速段能否到达最大加减速度；6轴运动时间调整：将其余5轴新的运动时间设定为最长运动轴时间；利用步骤S2中重新定义的各个轴参数，将6轴时间同步缩放，关节运动轨迹重规划。本发明主要用于机器人多轴时间同步的S型轨迹规划。

本发明授权多轴时间同步的S型轨迹规划算法在权利要求书中公布了：1.一种多轴时间同步的S型轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤， S1、采用分段式S型轨迹规划方法对每个轴进行独立的轨迹规划，包括以下步骤： 1判断是否能达到最大加速度； 2判断是否有匀速段； 3判断加速段和减速段能否到达最大加减速度； S2、6轴运动时间调整：将其余5轴新的运动时间设定为最长运动轴时间； S3、利用步骤S2中重新定义的各个轴参数，将6轴时间同步缩放，关节运动轨迹重规划； S4、根据求得的参数，计算任意轨迹的位置； 步骤S1中还包括以下步骤：整个运动过程分为加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段、减减速段；设为初始位置，为终止位置，为初始速度，为终止速度，为最大速度，为最大加速度，为最大加加速度，为加加速段时间，为加速段时间，为匀速段时间，为减加速段时间，为减速段时间； 1判断是否能达到最大加速度包括如下步骤： 设刚好能够到达最大速度，但无匀加速段，是加加速段结束时的速度，此时可得加加速段： 1.1 为减加速段任意时刻的加速度，可得减加速段： 1.2 根据式1.1和式1.2可得，如果,则表示加速度到达最大值，会导致加速阶段的速度超出最大速度限制，此时需要对进行调整，过程如下： 1.3 如果，则表示能达到最大加速度，有匀加速段，匀加速段的时间为，求得参数如下： 1.4 S为运动的总路径长度，计算匀速段时间步骤如下： 1.5 的求解过程与相似，同理可求出轨迹规划的减速阶段的各个参数； 2判断是否有匀速段包括如下步骤： 当时，表示有匀速段，运动规划总时间，将此时的状态定义为状态1，，该轨迹为7段式轨迹，记录此状态后续多轴时间同步规划时会使用； 当时，则表示无匀速段，且达不到最大速度；设最大加速度和最大减速度均可达到，此时的轨迹有加加速段、匀加速段、加减速段、减加速段、匀减速段、减减速段； 1.6 根据式1.4和式1.6可计算出此时的值如下： 1.7 将带入到、的计算公式中，即可求得两者的值； 3判断加速段和减速段能否到达最大加减速度包括如下步骤： 在步骤2中已经求出、的值，如果则表示没有加速段，只有减速段，将此时的状态定义为状态2，，该轨迹为3段式轨迹；如果则表示没有减速段，只有加速段，将此时的状态定义为状态3，，该轨迹为3段式轨迹；如果，将此时的状态定义为状态4，，该轨迹无匀速段；当时，则表示加速段或者减速段无法达到最大加速度，需要调整最大加速度值，使其能满足条件，采用牛顿迭代法降低最大加速度值，重新计算、、，直到其满足。

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