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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利硬磁驱动血管介入导丝机器人系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119235466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411300674.3，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权硬磁驱动血管介入导丝机器人系统及方法是由王东;刘虹妤;夏乾骏;李睿;谷国迎设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本硬磁驱动血管介入导丝机器人系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种硬磁驱动血管介入导丝机器人系统及方法，包括：硬磁柔性导丝导管：柔性导管套于硬磁柔性导丝外部，硬磁柔性导丝尖端具有硬磁性，在导管中完成伸出或缩回动作；导丝导管驱动装置：夹持硬磁柔性导丝导管，为硬磁柔性导丝导管提供前进与后退的驱动力；第七自由度磁导航系统：设置在导丝导管驱动装置上方，包括机械臂、伺服旋转电机与柱形永磁铁，通过改变柱形永磁铁与硬磁柔性导丝尖端的相对位置，控制硬磁柔性导丝的运动方向；视觉识别模块：设置在导丝导管驱动装置与第七自由度磁导航系统之间，包括支架与工业相机，通过工业相机返回硬磁柔性导丝在血管中的位置，用于后续路径分析。本发明在微创血管介入手术中有极大的应用潜力。

本发明授权硬磁驱动血管介入导丝机器人系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种硬磁驱动血管介入导丝机器人方法，其特征在于，执行包括： 步骤S1：为导丝尖端进行色彩标记，获取所需血管介入用原始二维图像； 步骤S2：将收集到的原始图像转换为HSV色彩空间，生成图像的二值掩膜，提取出目标颜色区域轮廓，提取最小外接矩形的中心坐标； 步骤S3：基于卷积神经网络对被遮挡导丝尖端进行位姿预测，进行模型构建； 步骤S4：收集含有硬磁柔性导丝尖端特征的图片，根据模型进行训练； 在所述步骤S2中： 将收集到的原始图像从BGR色彩空间转换为HSV色彩空间，设置特定HSV阈值分离不同的颜色范围；以导丝尖端所设置的色彩标记为目标，根据所设定的域值生成图像的二值掩膜，掩膜中白色部分表示满足条件的像素，黑色部分表示不满足条件的像素；将掩膜扩展成与原图像相同的形状，逐通道应用于原图像，提取出目标颜色区域轮廓，对该轮廓进行最小外接矩形拟合，提取其最小外接矩形的中心坐标； 在所述步骤S3中： 基于卷积神经网络对被遮挡导丝尖端进行位姿预测，模型构建：包括多个卷积层、最大池化层、激活层与全连接层；通过卷积层提取图像特征，使用ReLU激活函数对卷积层输出进行非线性变换，通过最大池化层降低数据维度，对图片数据进行批量归一化，由展平层连接至全连接层，将高层次特征图映射到输出空间，通过输出层生成最终结果； 在所述步骤S4中： 进行模型训练：收集含有硬磁柔性导丝尖端特征的图片，将其进行归一化与数据增强，得到学习数据集，对每张图片的尖端位置进行识别得到其尖端中心坐标作为特征标签；抽取数据集中30%的图片，对导丝尖端进行局部颜色遮挡，训练由遮挡情况下位置识别能力；将数据集划分为训练集和验证集，使用均方误差作为损失函数，通过Adam优化器优化模型参数，MSE损失函数计算公式如下： 其中，是实际坐标，是预测坐标，N是样本数。

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