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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种输煤传输带切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119218670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410745292.5，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种输煤传输带切换控制方法是由赵佳宝;柯唯一;陈春林;辛博设计研发完成，并于2024-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输煤传输带切换控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种输煤传输带切换控制方法，属于自动化控制领域，包括：根据任务链控制取料机和传送带的启停；采集煤炭流在传送带上运行的图像数据；通过设定阈值区分出煤炭流图像和传送带图像，并对煤炭流的图像数据进行轮廓识别；采用光流法计算出煤炭流的图像数据的像素位移，将像素位移进行坐标转换，得到煤炭流在传送带上的运行位移和运行速度；根据煤炭流的轮廓信息和运行速度，预测煤炭流头部在传送带上的位置；当下一个任务需要对末端传送带进行切换动作时，中央控制系统根据煤炭流头部位置预测信息，计算出传送带上当前任务的煤炭流全部输送完毕的时刻t1，并控制传送带的切换；针对现有技术中输煤效率低，本申请提高了输煤效率。

本发明授权一种输煤传输带切换控制方法在权利要求书中公布了：1.一种输煤传输带切换控制方法，包括： 建立以PLC为基础的中央控制系统，接收任务需求并生成任务链； 将生成的任务链传输给取料机和传送带，并根据任务链控制取料机和传送带的启停，进行煤炭运输控制； 采集煤炭流在传送带上运行的图像数据；对采集的图像数据进行预处理； 对预处理后的图像数据进行二值化处理，通过设定阈值区分出煤炭流图像和传送带图像，并对二值化处理后的煤炭流的图像数据进行轮廓识别，提取煤炭流的轮廓信息； 采用光流法对连续的煤炭流的图像数据进行处理，计算出煤炭流的图像数据的像素位移，将像素位移进行坐标转换，得到煤炭流在传送带上的运行位移和运行速度； 根据煤炭流的轮廓信息和运行速度，预测煤炭流头部在传送带上的位置； 当下一个任务需要对末端传送带进行切换动作时，中央控制系统根据煤炭流头部位置预测信息，计算出传送带上当前任务的煤炭流全部输送完毕的时刻； 在时刻之后的时刻，中央控制系统接收到传送带切换指令后，控制末端传送带停止运行，并执行切换动作，切换动作持续时间为； 中央控制系统根据煤炭流运行速度，计算出下一任务的煤炭流头部到达末端传送带预设安全位置所需的时间； 中央控制系统根据切换动作持续时间和下一任务的煤炭流头部到达末端传送带预设安全位置所需的时间，计算启动下一任务煤炭供给的时刻，； 在时刻，中央控制系统控制取料机启动下一个任务的供煤，开始下一任务的煤炭运输； 对二值化处理后的煤炭流的图像数据进行轮廓识别，提取煤炭流的轮廓信息，包括： 根据得到的煤炭流前景图像数据，采样高斯滤波器对图像进行平滑处理； 计算平滑处理后的图像的梯度幅值和方向，得到梯度幅值图像和梯度方向图像； 对梯度幅值图像进行非极大值抑制处理； 采用双阈值法对非极大值抑制后的图像进行阈值化处理，连接边缘像素，得到边缘图像； 对边缘图像进行轮廓追踪，提取出连通的边缘轮廓像素坐标； 将提取出的边缘轮廓像素坐标作为煤炭流轮廓信息输出； 其中，采用双阈值法对非极大值抑制后的图像I_nms进行阈值化处理，连接边缘像素，得到边缘图像I_edge；设定高阈值T_high和低阈值T_low，其中T_high=k*T_low，k为常数因子；对于I_nms中的每个像素x，y：如果其梯度幅值大于高阈值T_high，则将其标记为强边缘像素，I_edgex，y=255；如果其梯度幅值小于低阈值T_low，则将其标记为非边缘像素，I_edgex，y=0；如果其梯度幅值介于高低阈值之间，则将其标记为弱边缘像素，I_edgex，y=128；对于所有弱边缘像素，检查其8邻域内是否存在强边缘像素，如果存在，则将其标记为强边缘像素，否则标记为非边缘像素；对边缘图像I_edge进行轮廓追踪，提取出连通的边缘轮廓像素坐标。

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