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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411495086.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法是由王树波;那靖设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法，包括如下步骤：建立6自由度的自主式水下机器人动力学模型；对6自由度的自主式水下机器人动力学模型进行转换，构建基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型；设计同步时间估计器来估计基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型中的集总扰动；基于滑模面、同步时间估计器以及双曲正切函数来设计基于改进自适应律的超扭滑模控制器，实现对自主式水下机器人的轨迹跟踪。本发明能够在保证系统快速收敛的同时有效地抑制系统的抖振。

本发明授权基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、建立6自由度的自主式水下机器人动力学模型；对6自由度的自主式水下机器人动力学模型进行转换，构建基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型； S2、设计同步时间估计器来估计基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型中的集总扰动； S3、基于滑模面、同步时间估计器以及双曲正切函数来设计基于改进自适应律的超扭滑模控制器，实现对自主式水下机器人的轨迹跟踪； 所述基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型，表达式如下：； 所述S2，具体包括： 将基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型，转换为如下： ； 其中：是一个正常数；定义为集总扰动，表示运动坐标系中线速度和角速度矢量的导数；、、、分别表示的是、、、的标称部分；分别表示、、、的不确定项部分；为惯性矩阵，为科里奥利向心力矩阵，为水的流动而有的动阻力和浮力矩阵，是浮力和重力共同作用所引起的恢复力向量，为环境引起的外部扰动，为控制输入力矩； 令中间变量；依据中间变量，设计一个辅助变量，表达式为： ； 依据辅助变量，定义一个误差变量；依据误差变量定义一个输出变量，具体表达式如下： ； 其中：是一个正常数； 根据误差变量和输出变量，设计同步时间估计器： ； 其中：为集总扰动的估计值，是误差变量的估计值，为的导数；和为两个正常数；和为两个正的奇数，且满足；；为同步时间估计器的误差； 所述S3，包括： S3.1设计双曲正切函数： ； 其中：；为一个正常数；表示为且，表示6阶向量，表示的第个元素,为的第个元素，表示基于改进自适应律的超扭滑模控制器；，，，，是一个满足的未知常数； S3.2、设计滑模面： 自主式水下机器人的系统跟踪误差定义为： ； 其中，表示的期望值；，分别是纵荡、横荡、升沉的位置，分别表示横滚、俯仰、摇艏的姿态； 给定一个递归终端滑模面，采用此滑模面来驱动自主式水下机器人跟踪期望轨迹： ； ； 其中，表示滑模变量；，；为满足的正整数；表示自主式水下机器人的系统跟踪误差的导数；、为中间变量；； S3.3、基于滑模面、同步时间估计器以及双曲正切函数来设计基于改进自适应律的超扭滑模控制器，表达式： ； 其中，表示的是的标称部分，为惯性矩阵；表示雅可比矩阵；，，表示自主式水下机器人的系统跟踪误差的第个元素；为依据同步时间估计器获得的集总扰动的估计值；表示超扭滑模自适应律；、为中间变量；，。

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