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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228092.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法是由孙延超;孙宝贺;欧阳陵鹏;季康;李昊阳;赵一鹏;刘显宁;张济宇;申思行;郭琪;李林珺仁;秦洪德设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制技术领域。本发明是为了解决现有AUV轨迹跟踪控制方法还存在难以在期望时间内准确完成轨迹跟踪的问题。本发明包括：利用AUV在惯性坐标系下的六自由度位置与姿态建立AUV运动学模型；结合AUV运动学模型建立AUV动力学模型；建立性能函数，利用性能函数和AUV动力学模型对轨迹跟踪误差进行转换，获得轨迹跟踪误差向量；利用轨迹跟踪误差向量设计自适应集总干扰估计器；利用轨迹跟踪误差向量和自适应集总干扰估计器设计自适应姿态跟踪控制器。本发明用于AUV轨迹跟踪控制。

本发明授权一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、利用AUV在惯性坐标系下的六自由度位置与姿态建立AUV运动学模型； 步骤二、结合步骤一获取的AUV运动学模型建立AUV动力学模型； 步骤三、建立性能函数，利用性能函数和AUV动力学模型对轨迹跟踪误差进行转换，获得转换后的轨迹跟踪误差向量，具体为： 步骤三一、建立性能函数，具体为： ρt＝ρ0-ρ∞e-kt+ρ∞ ρt同时满足以下条件： 1ρt是正的且严格递减； 2 其中，ρ0、k、ρ∞是预设的正常数，t是时间； 步骤三二、利用步骤三一建立的性能函数ρt和AUV动力学模型对轨迹跟踪误差进行转换，获得转换后的轨迹跟踪误差向量； 步骤四、利用步骤三获得的轨迹跟踪误差向量设计自适应集总干扰估计器，具体为： 其中，kdi是常数，i∈[1,6]，i是自由度标号，εi是第i个自由度轨迹跟踪的变换误差，si是第i个自由度的轨迹跟踪误差； 步骤五、利用步骤三获得的轨迹跟踪误差向量和步骤四获得的自适应集总干扰估计器设计自适应姿态跟踪控制器。

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