北京控制工程研究所王丽娇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种星上环扫载荷高动态在线干扰估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119079149B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411211958.5，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种星上环扫载荷高动态在线干扰估计方法及系统是由王丽娇;陶佳伟;常洛南;王淑一;雷拥军;任彬;吕高见;李晶心;斯祝华设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种星上环扫载荷高动态在线干扰估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种星上环扫载荷高动态在线干扰估计方法，该方法针对干扰的周期特性，设计了基于观测器的高动态干扰在线预测方法，实现对快变干扰的高精度估计。将干扰力矩高精度估计值作为卫星姿态控制力矩的前馈项，有效实现载荷干扰抑制，保证卫星的指向精度和稳定度。
本发明授权一种星上环扫载荷高动态在线干扰估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种星上环扫载荷高动态在线干扰估计方法，其特征在于，包括： 进行卫星姿态动力学建模及旋转载荷干扰力矩建模； 获取模型对应的干扰状态方程； 进行状态观测器设计； 基于状态观测器进行干扰力矩在线估计，得到干扰力矩估计值； 所述进行卫星姿态动力学建模，具体为： 将卫星中心体视为刚体，考虑载荷运动扰动的卫星x轴方向动力学方程表示为： 式中，ωsx为卫星角速度，上方一点表示一阶导数；Jx为星体转动惯量，为正定对称阵；τsx为卫星姿态控制力矩；τhx为载荷运动时对星体产生的干扰力矩； 所述旋转载荷干扰力矩建模，即载荷运动时对星体产生的干扰力矩τhx表达为： τhx＝C0+C1sinωht+C2cosωht 其中，ωh为环扫载荷的转速，t为运动时间，C0,C1,C2为未知常数； 所述获取模型对应的干扰状态方程，具体为： 利用干扰动力学特性，将τhx对时间二阶求导，得到 定义状态量 ωhx为ωh在x轴的分量； 得到干扰状态方程 令X＝[x1x2x3x4]T，U＝τsx，得到 Y＝CX 其中， C＝[0010]为状态输出矩阵 Y是测量输出。
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