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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利自接触式多腔道连续体柔性臂及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119055353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411316621.0，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权自接触式多腔道连续体柔性臂及机器人是由高安柱;邹运;夏境远设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本自接触式多腔道连续体柔性臂及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种涉及多腔道连续体柔性臂领域的自接触式多腔道连续体柔性臂及机器人，包括：柔性弯曲段、密封保护管、固定帽以及工作部件，工作部件安装在固定帽上，固定帽固定在柔性弯曲段的前端，密封保护管布置在柔性弯曲段和固定帽的外表面，且密封保护管布置在柔性弯曲段内第二装置通道的内表面；柔性弯曲段外侧设有沿轴线分布竖直方向和水平方向的多个槽式结构，柔性弯曲段内部设置有多个装置通道和多个驱动丝通道，多个驱动丝通道内部连接有相对应的驱动丝。本发明利用槽式结构减小整体尺寸，间隙结构内设有竖直支撑梁结构和竖直自接触支撑结构，获取特殊的弯曲形状，实现多个方向弯曲，实现狭窄和有限手术或其它空间内的相关操作。

本发明授权自接触式多腔道连续体柔性臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种自接触式多腔道连续体柔性臂，其特征在于，包括：柔性弯曲段11、密封保护管12、固定帽13以及工作部件，所述工作部件安装在所述固定帽13上，所述固定帽13固定在所述柔性弯曲段11的前端，所述密封保护管12布置在所述柔性弯曲段11和所述固定帽13的外表面，且所述密封保护管12布置在所述柔性弯曲段11内第二装置通道112的内表面； 所述柔性弯曲段11外侧设有沿轴线分布竖直方向和水平方向的多个槽式结构，所述柔性弯曲段11内部设置有多个装置通道和多个驱动丝通道，多个所述驱动丝通道内部连接有相对应的驱动丝15； 所述柔性弯曲段11包括第一间隙结构31、中间片结构32以及第二间隙结构33，多个所述第一间隙结构31和多个所述第二间隙结构33依次交替排列，所述第一间隙结构31和所述第二间隙结构33之间布置有所述中间片结构32； 所述第一间隙结构31内设有竖直支撑梁结构和竖直自接触支撑结构，所述第一间隙结构31与所述竖直支撑梁结构构成竖直方向槽式结构，且所述竖直自接触支撑结构表面与所述竖直方向槽式结构的第一竖直槽接触面1120和第二竖直槽接触面1122存在一定的距离间隙； 所述第二间隙结构33内设有水平支撑梁结构和水平自接触支撑结构，所述第二间隙结构33和所述水平支撑梁结构构成水平方向槽式结构，且所述水平自接触支撑结构与所述水平方向槽式结构的第一水平槽接触面1121和第二水平槽接触面1123存在一定的距离间隙； 所述竖直自接触支撑结构包括第一竖直自接触支撑结构1112和第二竖直自接触支撑结构1118，所述水平自接触支撑结构包括第一水平自接触支撑结构1117和第二水平自接触支撑结构1119； 多个第一间隙结构31、多个中间片结构32以及多个第二间隙结构33通过所述第一竖直自接触支撑结构1112和所述第一水平自接触支撑结构1117组成第一柔性弯曲段1101； 多个第一间隙结构31、多个中间片结构32以及多个第二间隙结构33通过所述第二竖直自接触支撑结构1118和所述第二水平自接触支撑结构1119组成第二柔性弯曲段1102。

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