北京航天控制仪器研究所魏宗康获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种惯性导航3参数变结构四元数解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410983873.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性导航3参数变结构四元数解算方法是由魏宗康设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种惯性导航3参数变结构四元数解算方法在说明书摘要公布了：一种惯性导航3参数变结构四元数解算方法，包括：确定四元数中的3个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对3参数微分方程进行积分更新计算得到3个参数在tk时刻的值；计算四元数中其余1个参数，最终得到四元数的更新值，在此基础上获得坐标变换矩阵以支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。
本发明授权一种惯性导航3参数变结构四元数解算方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航3参数变结构四元数解算方法，其特征在于，包括： 计算得到捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵； 计算在tk时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度； 从捷联式导航系统在tk时刻的四元数中选取3个参数； 根据选取的3个参数和角速度，对所述3个参数进行更新解算，得到更新后的四元数； 根据所述更新后的四元数，进行坐标变换矩阵更新、速度更新和位置更新； tk时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度为： 其中，分别为本体x、y、z轴上的角速度； 捷联式导航系统在tk时刻的四元数为： 式中，λk为在tk时刻四元数的标量部分的元素，ρ1,k、ρ2,k和ρ3,k为在tk时刻四元数矢量部分的3个元素； 从捷联式导航系统在tk时刻的四元数中选取3个参数，具体为： 对四元数的4个元素λk、ρ1,k、ρ2,k和ρ3,k的绝对值进行大小排序，选取3个相对较小的元素作为3个参数。
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