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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410983863.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法是由魏宗康设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法在说明书摘要公布了：一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，包括：确定坐标变换矩阵的两行中的5个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对5参数微分方程进行积分更新计算得到5个参数在tk时刻的值；计算坐标变换矩阵的其余4个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。

本发明授权一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于归一性的惯性导航5参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，包括： 计算得到捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵； 计算在t时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度； 从所述坐标变换矩阵中选取5个参数； 根据所述坐标变换矩阵和角速度，对所述5个参数进行更新解算，得到更新后的坐标变换矩阵； 根据所述更新后的坐标变换矩阵，进行速度更新和位置更新； 捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系的坐标变换矩阵为 式中，a11、a12、a13、a21、a22、a23、a31、a32和a33为坐标变换矩阵的9个参数； 在t时刻捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系的坐标变换矩阵为 式中，a11,k、a12,k、a13,k、a21,k、a22,k、a23,k、a31,k、a32,k和a33,k为在t时刻坐标变换矩阵的9个参数； 时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度为 其中，分别为本体x、y、z轴上的角速度； 从坐标变换矩阵中选取9个参数中的5个参数的方式为： 选取坐标变换矩阵中a11,k、a21,k和a31,k，以及在3个元素a13,k、a23,k和a33,k中绝对值最大值被排除后的其余2个元素作为5个参数； 当|a13,k|最大时，选取5个参数a11,k、a21,k、a23,k、a31,k和a33,k；在下一时刻tk+1＝tk+ΔT经积分后的值a11,k+1、a21,k+1、a23,k+1、a31,k+1和a33,k+1的计算公式为： 把tk+1时刻的a11,k+1、a21,k+1、a23,k+1、a31,k+1和a33,k+1值代入下式，求解出从导航坐标系至本体坐标系的坐标变换矩阵为 ΔT为采样时间，sign为取符号函数。

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