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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种惯性导航4参数坐标变换矩阵解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410983861.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种惯性导航4参数坐标变换矩阵解算方法是由魏宗康设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性导航4参数坐标变换矩阵解算方法在说明书摘要公布了：一种惯性导航结合归一性和正交性的4参数坐标变换矩阵解算方法，包括：确定坐标变换矩阵的两列中的4个参数作为实时更新的变量；采用积分公式对4参数微分方程进行积分更新计算得到4个参数在tk时刻的值；计算坐标变换矩阵的其余5个参数，最终得到坐标变换矩阵更新，并支撑速度更新和位置更新，以提高惯性导航的精度。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息，实现了惯性导航坐标变换矩阵的实时更新，在确保解算精度的同时简化了计算量。

本发明授权一种惯性导航4参数坐标变换矩阵解算方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性导航结合归一性和正交性的4参数坐标变换矩阵解算方法，其特征在于，包括： 计算得到捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系在tk时刻的坐标变换矩阵； 计算在tk时刻本体坐标系相对于导航坐标系的角速度； 从所述坐标变换矩阵中选取4个参数； 根据所述坐标变换矩阵和角速度，对所述4个参数进行更新解算，得到更新后的坐标变换矩阵； 根据所述更新后的坐标变换矩阵，进行速度更新和位置更新； 捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系的坐标变换矩阵为： 式中，a11、a12、a13、a21、a22、a23、a31、a32和a33为坐标变换矩阵的9个参数； 在tk时刻捷联式导航系统本体坐标系相对导航坐标系的坐标变换矩阵为： 式中，a11,k、a12,k、a13,k、a21,k、a22,k、a23,k、a31,k、a32,k和a33,k为在tk时刻坐标变换矩阵的9个参数； 从坐标变换矩阵中选取9个参数中的4个参数，具体为： 对第三列的3个元素的绝对值|a13,k|、|a23,k|和|a33,k|进行排序，选取相对较小的2个元素作为参数，然后在第一列中选取对应行位置的2个元素作为另外2个参数。

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