清华大学陈睿获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指、手爪及传感方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118977269B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411099226.1，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指、手爪及传感方法是由陈睿;徐静;梁思为设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指、手爪及传感方法在说明书摘要公布了：本公开提出的基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指、手爪及传感方法，所述视触觉手指包括指体、指体底座和图像采集单元，指体为采用柔性透明材料制成的鳍条效应结构，在指体正对物体的一侧表面上设有柔性半透明的感知层，在与感知层相接的指体两侧面分别设有标记点阵列，在感知层的表面及指体的其余侧表面均设有柔性遮光层；图像采集单元内的相机位于设有所述感知层的指体一侧正下方。所述手爪包括若干所述视触觉手指和用于驱动各手指的驱动机构。所述传感方法包括依次进行手指接触面的整体变形重建、局部变形重建和完整变形重建。本公开克服了已有柔性手爪触觉反馈能力差的问题，其照明要求低，结构简单，制作方便，适用场景多，有较高的应用价值。
本发明授权基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指、手爪及传感方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鳍条效应结构的柔性视触觉手指，其特征在于，包括： 指体，为采用柔性透明材料制成的鳍条效应结构，在所述指体正对物体的一侧表面上设有柔性半透明的感知层，在与所述感知层相接的所述指体两侧面分别设有标记点阵列，在所述感知层的表面及所述指体的其余侧表面均设有柔性遮光层；设有所述感知层一侧的所述指体的壁厚随着位置靠近指根逐渐变大；所述标记点阵列内的标记点遵循标记点的半径和间距随着与相机的距离成比例增加的规律，以确保图像中各标记点之间的间距和大小趋近一致； 指体底座，与所述指体的根部连接，所述指体底座具有透明底板； 图像采集单元，包括固定于所述指体底座底部的不透光外壳以及设置于所述外壳内的光源和相机，所述相机位于设有所述感知层的指体一侧正下方，所述光源设置在所述相机的镜头周围。
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