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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种叉耳与接头的对接控制方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928795B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411133094.X，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权一种叉耳与接头的对接控制方法、装置、介质及电子设备是由张祥;王述东;蒲星宇;王海波;李斌;彭越;张领伟;张维;伍宇轩;李岐峰;黄欣跃;文正毛;周杰岚设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种叉耳与接头的对接控制方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例公开了一种叉耳与接头的对接控制方法、装置、介质及电子设备，涉及航空装配技术领域，旨在解决现有技术中由于对接空间狭窄导致对接效果不好的问题；本申请首先对叉耳与接头对应的机翼和机身位姿进行调整，然后利用安装在接头上的偏差测量装置，在叉耳与接头进给对接过程中反馈叉耳与接头配合面之间的偏差，能够适应狭小空间的使用，避免对叉耳和接头绝对位置进行测量建模，最终根据叉耳与接头实际尺寸与虚拟配合面生成参考中性面来指导叉耳与接头的继续进给，使叉耳的孔与接头的孔对准，实现叉耳与接头的对接控制。

本发明授权一种叉耳与接头的对接控制方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种叉耳与接头的对接控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 调整机翼的位姿，以使其叉耳的配合面与原始坐标系的目标平面保持第一状态；其中，所述第一状态为所述叉耳的配合面与原始坐标系的目标平面尽可能平行； 调整机身的位姿，以使其接头的配合面保持第二状态；其中，所述第二状态为所述接头和所述叉耳的配合面在目视条件下尽可能对准； 控制所述叉耳进给，以使所述叉耳的配合面和所述接头的配合面对准，并利用偏差测量装置获得虚拟配合面；其中，所述偏差测量装置安装在所述接头上，并用于延伸至所述叉耳的内侧与其配合面接触；所述控制所述叉耳进给，以使所述叉耳的配合面和所述接头的配合面对准，并利用偏差测量装置获得虚拟配合面，包括： 控制所述叉耳进给，并保持运动轨迹在初始虚拟配合面上；所述控制所述叉耳进给，并保持运动轨迹在初始虚拟配合面上之前，所述方法还包括： 根据与所述原始坐标系的目标平面保持共面的要求，生成所述初始虚拟配合面； 利用偏差测量装置反馈进给过程中所述运动轨迹的起始点和终止点的直线编码器数据；所述利用偏差测量装置反馈进给过程中所述运动轨迹的起始点和终止点的直线编码器数据之后，所述方法还包括： 在所述直线编码器数据不满足条件的情况下，获取虚拟配合面调整量； 根据所述虚拟配合面调整量，调整所述叉耳进给并更新所述初始虚拟配合面，直至所述直线编码器数据满足条件；所述虚拟配合面基于虚拟点与虚拟法向量进行表征，所述根据所述虚拟配合面调整量，调整所述叉耳进给并更新所述初始虚拟配合面，包括： 根据寻优模型生成所述虚拟点与所述虚拟法向量的调整量； 根据所述调整量调整所述叉耳进给，并更新所述初始虚拟配合面； 在所述直线编码器数据满足条件的情况下，获得虚拟配合面； 根据所述虚拟配合面、所述叉耳的尺寸以及所述接头的尺寸，生成参考中性面；所述根据所述虚拟配合面、所述叉耳的尺寸以及所述接头的尺寸，生成参考中性面，包括： 根据所述叉耳的尺寸和所述接头的尺寸，获得平移量； 根据所述平移量将所述虚拟点沿所述虚拟法向量方向平移，生成参考中性面； 根据所述叉耳沿所述参考中性面进给，以使所述叉耳的孔与所述接头的孔对准。

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