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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于单目摄像头的车门防撞和防夹系统设计及其实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118855333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410805769.4，技术领域涉及：E05F15/42；该发明授权一种基于单目摄像头的车门防撞和防夹系统设计及其实现方法是由张浩东;宫新乐;钟志华设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目摄像头的车门防撞和防夹系统设计及其实现方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于单目摄像头的车门防撞和防夹系统设计及其实现方法。所述方法包括：利用车门上设置的摄像头采集车门的边缘区域的车门图像；对车门图像中的障碍物进行识别，得到识别结果；根据识别结果，控制车门进行关闭或开启。上述方法通过在车门上设置摄像头采集车门边缘的图像，并结合图像识别算法确定车门边缘区域是否存在障碍物，实现了车门的防夹和或防撞功能，有效保护车内乘客安全并避免车门与其他物体碰撞。

本发明授权一种基于单目摄像头的车门防撞和防夹系统设计及其实现方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目摄像头的车门防撞和防夹系统的实现方法，其特征在于，所述方法包括： 利用车门上设置的摄像头采集所述车门的边缘区域的车门图像； 对所述车门图像中的障碍物进行识别，得到识别结果，包括： 获取第一参考车门图像；所述第一参考车门图像中包括所述车门的边缘区域，所述边缘区域中未包含障碍物；所述边缘区域包括门框边缘区域、第一门边缘区域和第二门边缘区域； 将所述车门图像和所述第一参考车门图像进行比对，并根据比对结果对所述车门图像中的障碍物进行识别，得到识别结果； 根据所述识别结果，控制所述车门进行关闭或开启，包括： 若所述门框边缘区域的识别结果表示所述门框边缘区域内不存在障碍物，且所述第一门边缘区域的识别结果表示所述门框边缘区域内不存在障碍物，则控制所述车门进行关闭； 若所述第二门边缘区域的识别结果表示所述门框边缘区域内不存在障碍物，则控制所述车门进行开启； 所述将所述车门图像和所述第一参考车门图像进行比对，并根据比对结果对所述车门图像中的障碍物进行识别，得到识别结果，包括： 对于所述车门图像中的任一像素点，确定所述像素点与所述第一参考车门图像中对应的像素点之间的差值是否大于差值阈值，若大于，则将所述像素点确定为异常点，若不大于，则将所述像素点确定为正常点； 根据所述车门图像中异常点的数量与预设数量阈值之间的关系，确定所述车门图像中是否存在障碍物，得到所述识别结果； 所述根据所述车门图像中异常点的数量与预设数量阈值之间的关系，确定所述车门图像中是否存在障碍物，得到所述识别结果，包括： 若所述车门图像中异常点的数量大于所述预设数量阈值，则确定所述识别结果为所述车门图像中存在障碍物；若所述车门图像中异常点的数量不大于所述预设数量阈值，则确定所述识别结果为所述车门图像中不存在障碍物； 若所述车门图像中异常点的数量大于所述预设数量阈值，所述方法还包括： 获取第二参考车门图像；所述第二参考车门图像中包括所述车门的边缘区域，所述边缘区域中未包含障碍物，所述第二参考车门图像的亮度满足预设光照条件； 将所述车门图像和所述第二参考车门图像进行比对，并根据比对结果对所述车门图像中的障碍物进行识别，得到识别结果。

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