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龙图腾网获悉北京中航天佑科技有限公司申请的专利一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118816864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411015003.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法及系统是由张晓峰;张帅设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于海洋探勘技术领域，公开了一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法及系统，所述方法包括：根据声纳数据确定海洋探测载体的当前深度；在海洋探测载体的当前深度小于预设深度时，基于滤波算法对卫星定位位置和第一惯性位置进行处理，得到误差估计值，以误差估计值对第一惯性位置进行修正，得到第一实际位置；根据预设时长内的多个误差估计值确定误差估计变化值；在海洋探测载体所处的当前深度达到预设深度后，以误差估计变化值对第二惯性位置进行初步修正，基于初步修正后的第二惯性位置和地磁测量值，确定二次修正量，基于二次修正量和初步修正后的第二惯性位置，确定第二实际位置。本发明具有较高的水下定位精度。

本发明授权一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性导航的海洋资源勘探定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取海洋探测载体的声纳数据，根据声纳数据确定海洋探测载体所处的当前深度； 在海洋探测载体所处的当前深度小于预设深度时，获取海洋探测载体的卫星定位位置和第一惯性位置； 基于滤波算法对卫星定位位置和第一惯性位置进行处理，得到误差估计值，以误差估计值对第一惯性位置进行修正，得到海洋探测载体在当前深度的第一实际位置； 记录预设时长内的多个误差估计值，根据预设时长内的多个误差估计值确定误差估计变化值；对多个误差估计值进行拟合，得到误差函数，误差函数用于表征误差估计值随着定位时长的增加而出现的变化情况；根据卫星信号的丢失时长和误差函数计算出误差估计变化值； 在海洋探测载体所处的当前深度达到预设深度后，获取地磁测量值和第二惯性位置； 以误差估计变化值对第二惯性位置进行初步修正，基于初步修正后的第二惯性位置和地磁测量值，确定二次修正量，基于二次修正量和初步修正后的第二惯性位置，确定海洋探测载体在当前深度的第二实际位置； 基于初步修正后的第二惯性位置和地磁测量值，确定二次修正量，包括： 以初步修正后的第二惯性位置为基准构建预估区域； 对预估区域进行网格化分化，若干网格，确定各网格的中心地磁基准值和各网格的中心到初步修正后的第二惯性位置之间的距离； 基于地磁测量值和各网格的中心地磁基准值，计算地磁正态分布概率，所述地磁正态分布概率用于表征真实位置落入到任意网格中时，该网格对应的地磁基准值为地磁测量值的概率； 基于网格的数量，计算各网格的初始概率； 基于初始概率和地磁正态分布概率，计算各网格的输出概率； 根据各网格的输出概率，计算评价指数；判断评价指数是否达到预设阈值，当评价指数达到预设阈值时，以各网格的输出概率作为真实位置落入各网格中的分布概率； 当评价指数未达到预设阈值时，以各网格的输出概率作为各网格的新的初始概率，重复执行基于初始概率和地磁正态分布概率，计算各网格的输出概率；根据各网格的输出概率，计算评价指数；直至评价指数达到预设阈值时，以达到预设阈值时的评价指数所对应的各网格的输出概率作为真实位置落入各网格中的分布概率； 根据各网格的中心到初步修正后的第二惯性位置之间的距离和真实位置落入各网格中的分布概率，确定二次修正量； 所述各网格的输出概率的计算表达式为： ； 式中，为预估区域的第i行和第j列的网格的输出概率，为预估区域的第i行和第j列的网格，I为网格的行总数，J为网格的列总数，I和J均为奇数，为地磁正态分布概率，g为地磁测量值，为预估区域的第i行和第j列的网格初始概率，其中，； 所述地磁正态分布概率的计算表达式为： ； 式中，为地磁正态分布概率，为预估区域的第i行和第j列的网格，g为地磁测量值，为预估区域的第i行和第j列的网格的中心地磁基准值，为第一系数，为第二系数，e为自然底数； 所述海洋探测载体在当前深度的第二实际位置的计算表达式为： ； 式中，为海洋探测载体在当前深度的第二实际位置，为第二惯性位置，为预估区域的第i行和第j列的网格的中心到初步修正后的第二惯性位置之间的距离，为误差估计变化值，为二次修正量。

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