江苏大学雷利利获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118759924B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410828169.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法是由雷利利;林威;孙雨萌设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法，旨在保证通信延迟和执行器延迟条件下的车队的跟随性和稳定性。包括建立车辆状态空间方程、基于模型预测控制方法建立两种延迟条件下的车辆上层控制系统。本发明通过对通信时延条件下前车状态信息预测及补偿来为车辆提供更加准确的状态信息。并对MPC算法进行了相应改进以减小执行器延迟带来的影响。本发明能够在满足多约束的条件下保证上层控制系统能够输出更加准确的期望加速度，提高车队行驶的跟随性和稳定性。
本发明授权一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑复杂延迟的车队纵向控制方法，其特征在于：基于MPC建立纵向车辆跟随控制系统，其中通过求解加速度增量来实施车辆控制；MPC根据离散化模型和初始状态对预测时域内的系统状态进行预测并计算系统输出： ； 其中： ， ， ， ， ， ； 式中，为预测时域内的控制状态信息序列，为本车的控制状态量，代表本车同期望车辆间距的跟踪误差，代表本车同前车的速度跟踪误差，代表本车的加速度；表示将前车加速度作为系统测量干扰；为系统的的控制输入，即期望加速度；为控制时域，为预测时域，；、、、分别为状态系数矩阵、输入系数矩阵、干扰量系数矩阵、输出系数矩阵，是单位矩阵；为系统采样时间间隔； 基于上述加速度增量，做执行器延迟补偿，计算得到期望加速度： ； 其中执行器延迟与采样时间之间： ； 式中向下取整； 基于换算出本车的控制状态信息序列，基于计算出本车在未来时域内的运动状态信息序列； 针对通信延迟，向下取整，对本车向后车传递的运动状态信息做通信延迟补偿： ； 式中，为对于后车而言经补偿后所实际采用的前车的运动状态信息，为本车的位置，为本车的速度，为本车的纵向加速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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