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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种航天器的着陆方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118744804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410980612.5，技术领域涉及：B64G1/62；该发明授权一种航天器的着陆方法及装置是由徐明;杜博皓;白雪;陈曦;李林澄;陈昭岳;孙秀聪设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天器的着陆方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种航天器的着陆方法及装置，属于航空航天技术领域，能够使得航天器在软着陆的过程中，快速地实现软着陆，从而降低燃料消耗。该方法将航天器的着陆过程包括以着陆分离点为分界点的第一着陆阶段和第二着陆阶段，并在第一着陆阶段，根据航天器的动力学模型构建带拉格朗日乘子的哈密顿正则方程组，并在此基础上采用航天器在着陆起始点的状态量和着陆分离点的状态量构建航天器的零阶状态方程组，再通过哈密顿正则方程组和零阶状态方程组以及推力的缩放因子，生成第一制导指令；在第二着陆阶段，通过航天器在当前时刻的状态量以及着陆点的状态量生成第二制导指令。

本发明授权一种航天器的着陆方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种航天器的着陆方法，其特征在于，所述航天器的着陆过程包括以着陆分离点为分界点的第一着陆阶段和第二着陆阶段，所述方法包括： 在所述第一着陆阶段，基于所述航天器的动力学模型，建立带拉格朗日乘子的哈密顿正则方程组；所述带拉格朗日乘子的哈密顿正则方程组满足： 其中，λ1为u的拉格朗日乘子，u表示航天器在第一三维坐标系的x轴方向的速度分量；λ2为v的拉格朗日乘子，v表示航天器在第一三维坐标系的y轴方向的速度分量；λ3为w的拉格朗日乘子，w表示航天器在第一三维坐标系的z轴方向的速度分量；λ4为的拉格朗日乘子，为u的一阶导数；λ5为的拉格朗日乘子，为v的一阶导数；λ6为的拉格朗日乘子，为w的一阶导数； 根据所述航天器在着陆起始点的状态量和着陆分离点的状态量，建立所述航天器的零阶状态方程组；所述航天器的零阶状态方程组满足： 其中，航天器的状态量为x,y,z,u,v,w，x表示航天器在第一三维坐标系的x轴方向的位置分量，y表示航天器在第一三维坐标系的y轴方向的位置分量，z表示航天器在第一三维坐标系的z轴方向的位置分量，u表示航天器在第一三维坐标系的x轴方向的速度分量，v表示航天器在第一三维坐标系的y轴方向的速度分量，w表示航天器在第一三维坐标系的z轴方向的速度分量；航天器在着陆起始点的状态量为x0,y0,z0,u0,v0,w0，航天器在着陆分离点的状态量为xf,yf,zf,uf,vf,wf，tf表示航天器到达着陆分离点的时刻，Gf表示中心天体引力的二重积分；L、S、J以及Q为中间变量；以及满足： t表示时间，C1表示u的积分常数，C2表示v的积分常数，C3表示w的积分常数； 根据所述带拉格朗日乘子的哈密顿正则方程组和所述航天器的零阶状态方程组，以及推力的缩放因子，生成第一制导指令；所述第一制导指令用于控制所述航天器在第一推力的作用下到达所述着陆分离点，所述第一制导指令包括所述第一推力的推力角； 在所述第二着陆阶段，基于所述航天器在当前时刻的状态量以及着陆点的状态量，生成第二制导指令；所述第二制导指令包括控制加速度。

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