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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种应用于遥操作手术的自适应辅助方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118717299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410656249.1，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种应用于遥操作手术的自适应辅助方法及系统是由汪一苇;赵欢;程浩远;盛宇博;杨司航;丁汉设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于遥操作手术的自适应辅助方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于医疗器械控制技术领域，并具体公开了一种应用于遥操作手术的自适应辅助方法及系统。所述方法包括：根据专家操作轨迹和目标点位置生成泛化标准轨迹集；基于动态气泡控制方法，构建目标点速度‑位置混合遥操作的映射关系，并根据该映射关系实现对机器人位姿的控制；获取机器人末端的位置，实时对目标进行预测并计算目标的可信度；根据机器人末端实时位置和预测目标的标准轨迹，对主手施加辅助力，完成对目标点位置控制的辅助；根据机器人末端与预测目标位置之间的距离同步调节速度控制下的姿态，完成对目标点姿态控制的辅助。本发明提高了主手操作的连贯性，能精确自适应完成对从手位置和位姿控制的辅助。

本发明授权一种应用于遥操作手术的自适应辅助方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于遥操作手术的自适应辅助系统，其特征在于，包括： 第一控制模块，用于根据专家操作轨迹和目标点位置生成泛化标准轨迹集； 第二控制模块，用于基于动态气泡控制方法，构建目标点速度-位置混合遥操作的映射关系，并根据该映射关系实现对机器人位姿的控制； 第三控制模块，用于获取机器人末端的位置，实时对目标进行预测并计算目标的可信度； 所述第二控制模块用于： 获取主手的初始位置，并设置初始气泡半径，此时，主手初始位置与气泡中心位置重合； 计算主手位置，并判断主手位置是否在初始气泡内，若是，控制模式为位置控制，直接计算从端在速度控制下的期望位置，若否，控制模式为速度控制，通过引入用于感知场景的因子来计算控制的从端的等效速度，然后再计算在速度控制下从端的期望位置； 根据实际控制模式更新气泡半径与气泡的中心位置； 所述用于感知场景的因子包括： 式中，kgoaltk是基础速度参数，kdistk是距离参数，kcurtk是曲率参数，为tk时刻所预测目标的位置，sstart为起始点的位置，为第i个目标点的位置，dstk为从端和所预测目标的距离，为所预测目标对应的参考轨迹上距离从手的最近点处的一阶导，为相应的二阶导，ρ和μ是控制sigmoid函数的陡度和偏移的参数； 第四控制模块，用于根据机器人末端实时位置和预测目标的标准轨迹，对主手施加辅助力，完成对目标点位置控制的辅助； 第五控制模块，用于根据机器人末端与预测目标位置之间的距离同步调节速度控制下的姿态，完成对目标点姿态控制的辅助。

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