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龙图腾网获悉南京北路智控科技股份有限公司申请的专利一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118683578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411043363.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质是由王振;谢宇;郭慷慨;金勇设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。包括：获取目标车辆的参考状态数据；获取经控制模块对参考状态数据处理得到的中间状态数据，基于延时估计模块对参考状态数据和中间状态数据进行延时估计，得到延时估计值；基于车辆状态预测模块对被控对象的当前状态数据、延时估计值和中间状态数据确定目标车辆的预测状态数据；通过控制模块对参考状态数据和预测状态数据进行处理，确定被控对象的目标状态数据；基于被控对象的目标状态数据控制目标车辆的被控对象运行。本方案通过确定延迟估值以完成对预测状态数据的预测，基于预测状态数据确定目标状态数据，解决无法处理车辆输入端存在大延迟的问题，提高车辆控制的准确性和稳定性。

本发明授权一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的参考状态数据，其中，所述参考状态为所述目标车辆需要执行的状态数据，所述参考状态数据包括方向盘转角状态数据、横摆角速度状态数据、侧偏角状态数据和四轮驱动力矩状态数据； 获取经控制模块对所述参考状态数据处理得到的中间状态数据，基于延时估计模块对所述参考状态数据和所述中间状态数据进行延时估计，得到延时估计值；其中，所述中间状态数据包括所述控制模块对所述参考状态数据中的各项数据分别进行处理后输出的状态数据； 获取所述目标车辆中被控对象的当前状态数据，基于车辆状态预测模块对所述被控对象的当前状态数据、所述参考状态数据、所述延时估计值和所述中间状态数据确定所述目标车辆的预测状态数据；其中，所述预测状态数据包括基于所述车辆状态预测模块中的延迟补偿策略对所述中间状态数据中的各项状态数据分别进行延时补偿后得到的对应的预测数据； 通过所述控制模块基于所述参考状态数据和所述预测状态数据确定偏差数据，并对所述偏差数据进行处理，确定所述被控对象的目标状态数据； 基于所述被控对象的目标状态数据控制所述目标车辆的所述被控对象运行。

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