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龙图腾网获悉天津大学医疗机器人与智能系统研究院申请的专利三自由度手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118415761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410526657.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权三自由度手术器械是由李进华;于跃;王树新;赵建厂;姜旭设计研发完成，并于2024-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本三自由度手术器械在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三自由度手术器械，包括主体部；执行机构，安装于主体部，并包括：第一关节部，第一关节部的第一端绕第一方向上的轴线可转动地安装于主体部；以及第二关节部，第二关节部的第一端绕与第一方向垂直的第二方向上的轴线可转动地安装于第一关节部的第二端，第二关节部的第二端被构造为安装适用于手术的执行部；驱动机构，安装于主体部；两组驱动丝，被构造为在驱动机构的驱动下，分别驱动第一关节部相对于主体部的轴线偏转和驱动第二关节部相对于第一关节部的轴线偏转；以及补偿机构，安装于主体部，被构造为在第一关节部偏转时，补偿与第二关节部相连的驱动丝的松弛或过渡张紧，以维持第二关节部与第一关节部同轴。

本发明授权三自由度手术器械在权利要求书中公布了：1.一种三自由度手术器械，其特征在于，包括： 主体部1； 执行机构2，安装于所述主体部1，并包括： 第一关节部21，所述第一关节部21的第一端绕第一方向上的轴线可转动地安装于所述主体部1；以及 第二关节部22，所述第二关节部22的第一端绕与所述第一方向垂直的第二方向上的轴线可转动地安装于所述第一关节部21的第二端，所述第二关节部22的第二端被构造为安装适用于手术的执行部23； 驱动机构，安装于所述主体部1； 两组驱动丝4，被构造为在所述驱动机构的驱动下，分别驱动所述第一关节部21相对于所述主体部1的轴线偏转和驱动所述第二关节部22相对于所述第一关节部21的轴线偏转；以及 补偿机构5，安装于所述主体部1，被构造为在所述第一关节部21偏离所述主体部1的轴线的过程中，对两组所述驱动丝4中与所述第二关节部22相连的第二驱动丝42进行张紧以补偿所述第二驱动丝42的松弛；在所述第一关节部21转动靠近所述主体部1的轴线的过程中，对所述第二驱动丝42进行松弛，以补偿所述第二驱动丝42的过渡张紧，以维持所述第二关节部22与所述第一关节部21同轴，所述补偿机构5包括两组补偿组件，两组所述补偿组件中的任一个包括： 第二导丝组件51，安装于所述主体部1，被构造为缠绕并传导所述第二驱动丝42； 调节组件52，可滑动地安装于所述第二导丝组件51，被构造为顶紧或释放所述第二驱动丝42；以及 补偿驱动组件53，安装于所述主体部1上，被构造为在两组所述驱动丝4中的第一驱动丝41驱动所述第一关节部21转动的过程中，驱动所述调节组件52滑动。

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