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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118343304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410486321.0，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权一种基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法、系统、设备及介质是由夏凤琴;雷沛;陈强;卫亚斌;王志乾;任广义设计研发完成，并于2024-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及飞机大部件调姿对合技术领域，具体地说，涉及一种基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法、系统、设备及介质；该方法首先建立三坐标定位器球铰中心在飞机坐标系下的位置误差模型，其次根据位置误差模型得到多定位器的空间保护距离阈值设定值，然后根据空间保护距离阈值设定值，设定大部件调姿协同运动约束条件，最后根据大部件调姿协同运动约束条件驱动大部件调姿对合系统完成调姿，提高了飞机大部件调姿对合系统效率，避免了飞机大部件产生拉扯或者导致产品挤压变形，并且为大部件调姿对合系统的方案设计提供依据。

本发明授权一种基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，其特征在于，首先建立三坐标定位器球铰中心在飞机坐标系下的位置误差模型，其次根据所述位置误差模型得到多定位器的空间保护距离阈值设定值，然后根据所述空间保护距离阈值设定值，设定大部件调姿协同运动约束条件，最后根据所述大部件调姿协同运动约束条件驱动大部件调姿对合系统完成调姿对合； 所述基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合方法具体包括以下步骤： 步骤S1：根据获取的定位器定位误差、轨迹规划拟合误差、球铰中心间隙误差，建立三坐标定位器球铰中心在飞机坐标系下的位置误差模型； 步骤S2：根据所述位置误差模型和容差分配原则，得到多定位器的空间保护距离阈值设定值； 步骤S3：根据空间保护距离阈值设定值和三坐标定位器球铰中心相互之间的距离，设定大部件调姿运动约束条件； 步骤S4：根据所述大部件调姿运动约束条件和获取的位置误差允许最大值，驱动大部件调姿对合系统完成调姿； 步骤S1中获取定位器定位误差具体包括以下步骤： 步骤S11A：采用激光跟踪仪建立飞机坐标系和定位器坐标系，根据旋转和平移坐标转换关系，得到三坐标定位器球铰中心在飞机坐标系下的位置矢量； 步骤S12A：获取三坐标定位器球铰中心互相之间的距离； 步骤S13A：根据三坐标定位器球铰中心运动产生的位置误差矢量，得到三坐标定位器球铰中心的实际修正位置矢量； 步骤S14A：根据所述实际修正位置矢量，得到球铰中心在三个方向上运动产生的最大空间误差； 步骤S15A：根据三坐标定位器球铰中心互相之间的距离，得到变换后的三坐标定位器球铰中心相互之间的距离误差矢量、球铰中心相互之间的距离误差值； 步骤S16A：根据变换后的三坐标定位器球铰中心互相之间的距离误差矢量，得到定位器定位误差。

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