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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于极值包络迭代的二维无人机集群边界节点识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118297892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410376352.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于极值包络迭代的二维无人机集群边界节点识别方法是由吕跃祖;梅婷;周佳玲;李团;温广辉设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于极值包络迭代的二维无人机集群边界节点识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于极值包络迭代的二维无人机集群边界节点识别方法，属于信息科技计算领域，包括以下步骤：步骤1、将空中无人机集群投影到特定二维平面，将每一架无人机看作一个质点，得到分布有集群数量的无人机点的二维平面；步骤2、根据二维平面中无人机点的位置信息，遍历寻找出极值无人机，得到初始边界节点；步骤3、基于二维平面中无人机点的位置信息和初始边界节点，判断所有无人机点相对初始边界的状态；步骤4、根据无人机点相对初始边界的状态，在初始边界未包络的无人机点中，寻找新的边界节点，更新边界，直到所有无人机点都在边界内部。本发明采用简单易懂的数学原理进行边界点识别，具有较广阔的应用前景。

本发明授权基于极值包络迭代的二维无人机集群边界节点识别方法在权利要求书中公布了：1.基于极值包络迭代的二维无人机集群边界节点识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、将空中无人机集群投影到特定二维平面，将每一架无人机看作一个质点，得到分布有集群数量的无人机点的二维平面；利用地面基站上的传感器观测空中无人机集群时，三维空间运动的无人机集群被视作在传感器的观测平面中运动的一系列点，观测平面上的一个点对应无人机集群中的一架无人机，借助定位技术，获得无人机集群的位置信息，得到观测平面上点的坐标信息，用第i个无人机点表示无人机集群第i架无人机在观测平面上的点，其中i＝1,2,···,N，N为集群无人机总架数，无人机集群对应的无人机点的坐标信息为{X1,X2,···,XN}，其中Xi为第i个无人机点的坐标信息，是一个二维数据，i＝1,2,···,N，N为集群无人机总架数； 步骤2、根据二维平面中无人机点的位置信息，遍历寻找出极值无人机，得到初始边界节点； 步骤3、基于二维平面中无人机点的位置信息和初始边界节点，判断所有无人机点相对初始边界的状态；针对所有无人机点，判断每一个无人机点与初始边界节点形成的边界的相对位置关系，得到集群无人机状态集合I0＝{IN1,IN2,···,INN}，其中INi是第i个无人机点与初始边界节点形成的边界的相对位置关系，IN1＝1表示第i个无人机点在初始边界节点形成的边界的内部，IN1＝0表示第i个无人机点在初始边界节点形成的边界的外部，初始边界未包络第i个无人机点，i＝1,2,···,N，N为集群无人机总架数，具体过程如下： 步骤301、判断待判断点是否为边界节点，如果待判断点为边界节点，则待判断点为内部点；如果待判断点不是边界节点，执行步骤302； 步骤302、判断待判断点是否在边界多边形的水平边上，如果待判断点在边界多边形的水平边上，则待判断点为内部点；如果待判断点不在边界多边形的水平边上，执行步骤303； 步骤303、判断待判断点引出的水平射线与多边形边的交点个数，如果水平射线与多边形边的交点为两个，则待判断点为外部点；如果水平射线与多边形的交点为一个且待判断点与产生交点边的一个顶点的纵坐标相同，则将待判断点移动0.0001个单位，继续按照步骤301-步骤303判断移动后的待判断点与多边形的相对位置； 步骤4、根据无人机点相对初始边界的状态，在初始边界未包络的无人机点中，寻找新的边界节点，更新边界，直到所有无人机点都在边界内部，具体过程如下： 步骤401、根据集群无人机状态集合I0，得到边界B0外部的无人机点集合O0＝{OU1,OU2,···,OUq}，其中OUs是第s个在边界B0外部的无人机点，s＝1,2,···,q，0≤q≤N-2,N为集群无人机总架数，在O0中再次寻找极值无人机点，将其加入边界节点集合B0，在边界节点集合B0中，对第k个边界节点的凹凸性进行判断，删除其中的凹边界点，直到边界节点集合构成的边界多边形为凸多边形，此时更新边界节点集合为B1，其中k＝1,2,···,p，2≤p≤N； 步骤402、对于边界节点集合，采用边界多边形勾勒算法，按序连接边界节点，形成凸多边形； 步骤403、按照步骤401的方法，不断更新边界节点集合B，直到所有无人机点都在边界多边形内部，INi＝1，i＝1,2,···,N。

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