临沂大学类延强获国家专利权
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龙图腾网获悉临沂大学申请的专利一种绳驱并联多自由度主操作手及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118181265B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410493455.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳驱并联多自由度主操作手及工作方法是由类延强;杨宇坤;于子健;宋华建;张安彩;杜付鑫;宋锐;李贻斌设计研发完成，并于2024-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种绳驱并联多自由度主操作手及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳驱并联多自由度主操作手及工作方法，位置检测‑力反馈机构包括沿圆周方向均匀设置在装件立板上的至少三组第一鱼眼关节，第一鱼眼关节围合成的圆心处设有支撑架，支撑架绕垂直轴转动，伸缩杆穿过支撑架与齿轮啮合，伸缩杆绕水平轴转动，垂直轴、水平轴和齿轮分别连接相应的伺服电机和有编码器；姿态检测‑力反馈机构包括手柄圆盘，手柄圆盘一侧连接手柄，另一侧连接伸缩杆；手柄圆盘沿圆周方向均匀设置有至少三组第二鱼眼关节，每一组第二鱼眼关节通过驱动丝与相对应的第一鱼眼关节连接，第一鱼眼关节内设有与驱动丝对应连接的绕线轮、伺服电机和编码器。通过编码器和伺服电机向手柄产生相应位置和姿态的反馈力。
本发明授权一种绳驱并联多自由度主操作手及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种绳驱并联多自由度主操作手，其特征在于，包括基座，基座上表面连接装件立板； 位置检测-力反馈机构，包括沿圆周方向均匀设置在装件立板上的至少三组第一鱼眼关节，第一鱼眼关节围合成的圆心处设有绕垂直轴转动的支撑架，支撑架上设有转动连接的齿轮，带有齿条的伸缩杆穿过支撑架并绕水平轴转动，水平轴连接在支撑架上，齿条与齿轮啮合，垂直轴、水平轴和齿轮分别与相应的伺服电机连接，所有伺服电机上均设有编码器； 姿态检测-力反馈机构，包括手柄圆盘，手柄圆盘一侧连接手柄，另一侧通过万向节连接伸缩杆的一端；手柄圆盘连接伸缩杆的一侧沿圆周方向均匀设置有至少三组第二鱼眼关节，每一组第二鱼眼关节通过驱动丝与相对应的第一鱼眼关节连接，第一鱼眼关节内设有与驱动丝对应连接的绕线轮，绕线轮与驱动丝伺服电机的转轴连接，驱动丝伺服电机上设有驱动丝伺服编码器。
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