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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种绿豆采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117941535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410259410.1，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种绿豆采摘机器人是由马端钰设计研发完成，并于2024-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绿豆采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明属于农作物采摘技术领域，尤其是涉及一种绿豆采摘机器人，包括底座，所述底座的侧壁设有履带组件，所述底座的上侧壁固定连接有安装板，所述安装板的上侧壁固定连接有机械臂，所述机械臂的上端侧壁壁连接有摄像头。本发明能够对绿豆进行高效的采摘收获，减少了人工采摘收获耗时费力的环节，提高劳动生产率，降低劳动强度，减少了由于长时间劳作所造成的漏摘现象，并减少脱壳过程对绿豆损伤；以及能够在利用采摘机器人对绿豆进行采摘时，能够自动剔除混杂在豆荚内的叶片，并且在对豆荚采摘的同时，可以将绿豆从豆荚内取出，后期不需要进行脱壳步骤，提高了采摘机器人的工作性能，并且避免了叶片和豆荚占用绿豆收集袋的问题。

本发明授权一种绿豆采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种绿豆采摘机器人，包括底座1，其特征在于，所述底座1的侧壁设有履带组件2，所述底座1的上侧壁固定连接有安装板3，所述安装板3的上侧壁固定连接有机械臂4，所述机械臂4的上端侧壁壁连接有摄像头5，所述机械臂4的上端固定连接有自动切割组件7，所述安装板3的上侧壁通过支架固定连接有剔除加热组件14，所述剔除加热组件14的下方设有脱壳组件26，所述安装板3的下侧壁通过支架固定连接有分类收集组件30，所述分类收集组件30下方设有两个收集袋6，所述分类收集组件30位于脱壳组件26的下方，所述安装板3的下侧壁通过支架固定连接有称重组件47，所述剔除加热组件14包括加热筒141和进料斗142，所述加热筒141通过支架固定连接在安装板3的上侧壁，所述进料斗142固定连通在加热筒141的上侧壁，所述加热筒141的下侧壁固定连接有第一气泵15，所述加热筒141的下侧壁固定连接有加热箱16，且加热箱16内固定连接有加热丝，所述第一气泵15的出气端和加热箱16的侧壁固定连通，所述加热箱16远离第一气泵15的侧壁固定连通有出气歧管17，所述出气歧管17内设有第一控制阀18，所述加热箱16的前后侧内壁均设有空腔，且空腔的侧壁开设有多个加热孔19，所述出气歧管17的两端分别和加热箱16的两个空腔连通，所述加热箱16的侧壁连通有吹风管20，所述吹风管20的上端位于进料斗142的上侧，且固定连通有吹风罩21，所述进料斗142的内壁设有颜色识别传感器22，所述颜色识别传感器22通过PLC控制器和加热丝、第一控制阀18电性连接，所述加热筒141的侧壁固定连接有推料液压缸23，所述推料液压缸23的输出端位于加热筒141内，且固定连接有推料板24，所述加热筒141的右侧壁固定连接有导料框25，所述分类收集组件30包括豆荚收集罩301和绿豆收集罩302，所述绿豆收集罩302位于导料板27的下方，且通过支架和安装板3固定连接，所述豆荚收集罩301通过支架固定连接在绿豆收集罩302的左侧，所述安装板3的下侧壁固定连接有第二气泵31，所述豆荚收集罩301的侧壁连通有进气罩32，且进气罩32内设有过滤网33，所述第二气泵31的进气端和进气罩32的侧壁固定连通，所述第二气泵31的出气端穿过安装板3，且固定连通有吹气罩34，所述第二气泵31的出气端连通有两根输气管35，所述输气管35内设有第二控制阀36，所述输气管35的侧壁固定连通有放气管37，且放气管37内设有第三控制阀38，所述豆荚收集罩301和绿豆收集罩302的外壁均固定套设有环圈39，所述环圈39的外壁固定连接有挡圈40，两个所述环圈39的内部均设有环管41，两根所述输气管35的下端分别和两个环管41的上侧壁固定连通，所述环管41的外壁固定连通有多个气囊42，所述气囊42远离环管41的一端固定连接有移动板43，所述移动板43通过弹簧和环圈39的内壁固定连接，所述移动板43远离气囊42侧壁固定连接有插钉44，所述挡圈40的内壁固定连接有多个和插钉44相互匹配的插筒45，两个所述收集袋6分别套设在豆荚收集罩301和绿豆收集罩302外，所述插钉44伸出环圈39的侧壁穿过收集袋6，且插接在插筒45内。

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