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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种基于距离自适应的大范围激光跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117873178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410050811.6，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于距离自适应的大范围激光跟踪控制方法是由陈本永;楼盈天;严利平;赵梓辰设计研发完成，并于2024-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于距离自适应的大范围激光跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于距离自适应的大范围激光跟踪控制方法。方法包括：构建距离自适应跟踪控制模型；对激光跟踪控制系统进行跟踪控制参数标定，获得标定数据集；建立最小二乘目标函数，输入标定数据集，获得多项式各阶系数；将当前跟踪距离和多项式各阶系数输入距离自适应跟踪控制模型中，输出匹配的跟踪控制参数；建立电机转速模型，输入跟踪控制参数，输出电机转速；使用基于距离自适应的光斑偏移量补偿跟踪控制策略对电机转速进行距离自适应的大范围激光实时跟踪控制。本发明使标定范围内任意距离处均存在匹配的跟踪控制参数，降低了测量距离与跟踪控制参数不匹配对远距离跟踪带来的影响，提高了激光跟踪仪大范围跟踪测量的稳定性。

本发明授权一种基于距离自适应的大范围激光跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离自适应的大范围激光跟踪控制方法，其特征在于，包括： 1建立激光跟踪控制系统的距离自适应跟踪控制模型； 2对激光跟踪控制系统进行跟踪控制参数标定，获得标定数据集； 3建立激光跟踪控制系统的最小二乘目标函数，将标定数据集输入最小二乘目标函数中，计算获得多项式各阶系数；将多项式各阶系数以及待测位置处的当前跟踪距离值输入距离自适应跟踪控制模型中，距离自适应跟踪控制模型输出匹配的跟踪控制参数； 4建立激光跟踪控制系统的电机转速模型，将跟踪控制参数输入电机转速模型中，电机转速模型输出电机转速； 5根据步骤4中的电机转速，使用基于距离自适应的光斑偏移量补偿跟踪控制策略对激光跟踪控制系统的电机转速进行实时控制，最终完成距离自适应的大范围激光跟踪控制； 所述的步骤1中，距离自适应跟踪控制模型具体如下： 其中，kxl和kyl分别为待测位置处在x和y方向上的跟踪控制参数，l为待测位置和激光跟踪控制系统之间的距离，即待测位置处的当前跟踪距离值；αx0、αx1…αxm分别为x方向上的0、1…m阶系数，αy0、αy1…αym分别为y方向上的0、1…m阶系数。

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