清华大学深圳国际研究生院叶美如获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种气动旋转执行器和气动柔性操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117621116B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311702185.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种气动旋转执行器和气动柔性操作手是由叶美如;钱翔设计研发完成，并于2023-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种气动旋转执行器和气动柔性操作手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种气动旋转执行器和气动柔性操作手，气动旋转执行器包括至少一个气动旋转模块，气动旋转模块包括第一硬质结构块、第二硬质结构块、柔性薄膜和气管，柔性薄膜在第一硬质结构块和第二硬质结构块之间的内侧区域形成一个柔性气密封腔体，气管的一端连接柔性气密封腔体，另一端连接气压控制装置，当柔性气密封腔体内的气压受控制而发生变化时，柔性气密封腔体内外的气压差使柔性薄膜凹陷或鼓起展开，牵引第一硬质结构块和第二硬质结构块发生旋转运动；与铰接处相对的柔性薄膜的上表面沿长度方向设置有至少两个分离的薄板，薄板具有比柔性薄膜更大的抗变形刚度，不容易产生大变形大转动，使上表面沿薄板间空隙处折叠，实现理想的运动。
本发明授权一种气动旋转执行器和气动柔性操作手在权利要求书中公布了：1.一种气动旋转执行器，包括至少一个气动旋转模块，所述气动旋转模块包括第一硬质结构块、第二硬质结构块、柔性薄膜和气管，所述第一硬质结构块和所述第二硬质结构块通过与所述柔性薄膜粘连以铰链方式连接在一起，所述柔性薄膜在所述第一硬质结构块和所述第二硬质结构块之间的内侧区域形成一个柔性气密封腔体，所述气管的一端连接所述柔性气密封腔体，所述气管的一端连接外部的气压控制装置，当所述柔性气密封腔体内的气压受控制而发生减小或增大的变化时，所述柔性气密封腔体内外的气压差使所述柔性薄膜向内侧凹陷或向外侧鼓起展开，牵引所述第一硬质结构块和所述第二硬质结构块发生相向旋转运动或背向旋转运动；其特征在于，与铰接处相对的所述柔性薄膜的上表面沿长度方向设置有至少两个分离的薄板，所述薄板具有比所述柔性薄膜更大的抗变形刚度，使得气动旋转执行器在运动过程中薄膜形态与理论模型一致，保证薄膜运动的确定性。
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