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龙图腾网获悉北京高帆机器人科技有限公司申请的专利一种搬运机构及搬运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117566419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311395432.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种搬运机构及搬运机器人是由刘先锋;郭伟杰;赵文正;王超;夏林清设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搬运机构及搬运机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种搬运机构及搬运机器人，包括：机器人底盘；升降机构，固定于机器人底盘上，升降机构包括立柱、平面转动连杆组、第三连杆和末端固定支架，立柱的下端与机器人底盘固定连接，平面转动连杆组的一端和第三连杆的一端均与立柱的上端铰接且间隔设置，平面转动连杆组的另一端和第三连杆的另一端均与末端固定支架铰接且间隔设置；末端执行机构，设置在末端固定支架处并用于夹持和释放货物。本发明的有益效果为本发明不需要气泵、吸盘、气体管路、无噪声；被搬运的货物限制少，适用范围广，被搬运物品不要求上表面有较大的不透气平面，且上表面的强度不作要求。

本发明授权一种搬运机构及搬运机器人在权利要求书中公布了：1.一种搬运机构，其特征在于，包括： 机器人底盘1； 升降机构2，固定于机器人底盘1上，升降机构2包括立柱4、平面转动连杆组、第三连杆15和末端固定支架6，立柱4的下端与机器人底盘1固定连接，所述平面转动连杆组的一端和第三连杆15的一端均与立柱4的上端铰接且间隔设置，所述平面转动连杆组的另一端和第三连杆15的另一端均与末端固定支架6铰接且间隔设置；所述平面转动连杆组包括第一连杆13和第二连杆14，第一连杆13和第二连杆14平行间隔设置，且第一连杆13、第二连杆14和第三连杆15呈空间平行分布；立柱4的上端、所述平面转动连杆组、第三连杆15和末端固定支架6形成第一四连杆机构11，所述搬运机构还包括用于驱动第一四连杆机构11在竖直方向上下转动的第一驱动组件7，第一驱动组件7设置在立柱4上；立柱4的上端、第一连杆13、第二连杆14和末端固定支架6形成第二四连杆机构12，所述搬运机构还包括用于驱动第二四连杆机构12在水平方向左右转动的第二驱动组件8，第二驱动组件8设置在立柱4上； 末端执行机构3，设置在末端固定支架6处并用于夹持和释放货物；末端执行机构3包括折叠机构9和释放机构10，折叠机构9设置于末端固定支架6上，释放机构10对称设置在折叠机构9的两侧，折叠机构9能够驱动释放机构10移动； 所述释放机构10包括： 货框挡板26； 吸盘29，中部铰接于货框挡板26的上端； 第四连杆28，一端与吸盘29的一端连接，且能够沿货框挡板26的延伸方向移动； 底托板27，中部铰接于货框挡板的下端，第四连杆28的另一端与底托板27的外侧端部铰接，底托板27的内侧能够置于货框挡板26内侧并用于托举货物底部； 第一电磁驱动组件40和第二电磁驱动组件41，第一电磁驱动组件40和第二电磁驱动组件41设置在货框挡板26上端的两侧，第一电磁驱动组件40能够与吸盘29的一端吸合，第二电磁驱动组件41能够与吸盘29的另一端吸合。

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