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龙图腾网获悉真健康(广东横琴)医疗科技有限公司申请的专利混联机器人运动学解析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117506920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311658270.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权混联机器人运动学解析方法是由张昊任;陈向前;李营花;张欢设计研发完成，并于2023-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本混联机器人运动学解析方法在说明书摘要公布了：本申请公开了混联机器人运动学解析方法，应用至混联机器人中，包括：基于基坐标系对所述上层运动平台和所述下层运动平台中并联结构部分采用几何分析法获取关键点的位置坐标；获取所述上层万向节和所述下层万向节的旋转角度；基于所述位置坐标和所述旋转角度建立所述上层运动平台和所述下层运动平台中串联结构部分的DH模型；基于所述DH模型确定上层模型和下层模型的DH参数表；基于所述DH参数表求解末端套筒及穿刺针位姿，并得到穿刺针上任意一点相对于所述基坐标系的转换矩阵。本申请实现了能够更加高效地针对混联机器人进行运动学解析的技术效果，进而解决了相关技术中的运动学解析方法不适用于对混联机器人进行运动学解析的问题。

本发明授权混联机器人运动学解析方法在权利要求书中公布了：1.一种混联机器人运动学解析方法，其特征在于，应用至混联机器人中，混联机器人包括上层运动平台和下层运动平台，上层运动平台包括两个第一直线运动构件、第一水平支架、上层万向节和滑块，两个第一直线运动构件并联后依次与第一水平支架、上层万向节和滑块串联，两个第一直线运动构件的第一端铰接在安装平台上，其第二端铰接至第一水平支架上，第一水平支架、上层万向节和滑块依次铰接； 下层运动平台包括两个第二直线运动构件、第二水平支架、下层万向节，两个第二直线运动构件并联后依次与第二水平支架、下层万向节和末端支架串联，上层运动平台和下层运动平台通过滑块与末端支架上的导轨并联，末端支架用于连接末端套筒，末端套筒用于安装穿刺针，两个第二直线运动构件的第二端铰接在安装平台上，其第二端铰接至第二水平支架上，第二水平支架、下层万向节和末端支架依次铰接； 运动学解析方法包括： 基于基坐标系对上层运动平台和下层运动平台中并联结构部分采用几何分析法获取关键点的位置坐标，关键点包括两个第一直线运动构件第二端的铰接点的中心点，两个第二直线运动构件第二端的铰接点的中心点； 获取上层万向节和下层万向节的旋转角度； 基于位置坐标和旋转角度建立上层运动平台和下层运动平台中串联结构部分的DH模型； 基于DH模型确定上层模型和下层模型的DH参数表； 基于DH参数表求解末端套筒及穿刺针位姿，并得到穿刺针上任意一点相对于基坐标系的转换矩阵。

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