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龙图腾网获悉节卡机器人股份有限公司申请的专利机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117465994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311609050.5，技术领域涉及：B65G57/03；该发明授权机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备是由李明洋;杨帆;刘博峰;丁铖设计研发完成，并于2023-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备。其中，该方法包括：获取目标对象的长度、宽度和高度，以及垛盘的长度、宽度和高度；确定目标方向，其中，目标方向为以下方向中任意一种：平行于垛盘的长的第一方向，平行于垛盘的宽的第二方向；以目标行内空间利用率最大为目标，以垛盘在目标方向上的尺寸为约束，将目标对象按照目标方向进行码垛，形成目标行；将目标行码垛在垛盘内，确定目标对象在垛盘内的坐标；将目标对象在垛盘内的坐标发送至码垛机器人，其中，码垛机器人根据目标对象在垛盘内的坐标，将目标对象在垛盘中码放。本发明解决了相关技术中的码垛算法复杂、计算量大的技术问题。

本发明授权机器人码垛方法、装置、存储介质和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人码垛方法，其特征在于，包括： 获取目标对象的长度、宽度和高度，以及垛盘的长度、宽度和高度； 确定目标方向，其中，所述目标方向为以下方向中任意一种：平行于所述垛盘的长的第一方向，平行于所述垛盘的宽的第二方向； 以目标行内空间利用率最大为目标，以所述垛盘在所述目标方向上的尺寸为约束，将所述目标对象按照所述目标方向进行码垛，形成所述目标行； 将所述目标行码垛在所述垛盘内，确定所述目标对象在所述垛盘内的坐标； 将所述目标对象在所述垛盘内的坐标发送至机器人，其中，所述机器人根据所述目标对象在所述垛盘内的坐标，将所述目标对象在所述垛盘中码放； 其中，所述方法还包括：根据所述目标对象的长度和宽度，在所述目标行内垂直于所述目标方向的方向上，确定采用第一朝向并排放置的目标对象的数量，以及采用第二朝向并排放置的目标对象的数量，其中，所述垂直于所述目标方向为所述第一方向或所述第二方向，所述第一朝向为所述目标对象的长平行于所述目标方向，所述第二朝向为所述目标对象的宽平行于所述目标方向；采用如下步骤，依次采用所述第一朝向或所述第二朝向将所述目标对象进行码垛，形成所述目标行：确定前一个已码垛的目标对象的朝向，以及连续采用所述前一个已码垛的目标对象的朝向放置的目标对象的计数值，其中，所述前一个已码垛的目标对象的朝向为所述第一朝向或所述第二朝向；判断所述计数值是否达到第一数量，其中，所述第一数量为采用所述前一个已码垛的目标对象的朝向并排放置的目标对象的数量；在所述计数值未达到所述第一数量的情况下，采用所述前一个已码垛的目标对象的朝向，放置当前码垛的目标对象；在所述计数值达到所述第一数量的情况下，生成第一随机数，依据所述第一随机数确定所述当前码垛的目标对象的朝向，其中，所述当前码垛的目标对象的朝向为所述第一朝向或所述第二朝向；按照所述当前码垛的目标对象的朝向，放置所述当前码垛的目标对象。

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