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龙图腾网获悉中船重工鹏力(南京)智能装备系统有限公司申请的专利一种空调压缩机脚垫自动无序安装设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117444569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311490198.1，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种空调压缩机脚垫自动无序安装设备及方法是由穆荣生;高文超;叶从桃;袁克斌;刘建峰设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空调压缩机脚垫自动无序安装设备及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空调压缩机脚垫自动无序安装设备及方法，该设备包括脚垫拾取机构、脚垫安装机构和输送机构。脚垫拾取机构包括返料装置、第一视觉系统、送料皮带线装置、返料皮带线装置、四轴机器人、脚垫拾取机构、脚垫定位装置和双工位转台，脚垫通过送料皮带线输送处理，保留姿态正确的脚垫，经过第一视觉系统处理，机器人可无序抓取安放至双工位转台上，待下一流程；脚垫安装机构包括六轴机器人和三工位脚垫工装夹具，用于抓取安装双工位转台上摆放完整的三位脚垫至输送线的产品工装上；输送机构包括输送线体和第二视觉系统，用于产品工装上的输送和视觉定位。本发明实现了空调压缩机脚垫安装的智能化、自动化，提高生产效率。

本发明授权一种空调压缩机脚垫自动无序安装设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种空调压缩机脚垫自动无序安装设备，其特征在，包括： 脚垫抓取机构100、脚垫安装机构200和输送机构300； 所述脚垫抓取机构100包括返料装置110、第一视觉系统120、送料皮带线装置130、返料皮带线装置140、脚垫拾取机构150、脚垫定位装置160、双工位转台170； 所述返料装置110，用于循环脚垫物料，其上工位与料仓、送料皮带线装置130的输入端依次连接；其下工位与返料皮带线装置140的输出端连接，所述返料皮带线装置140的输入端连接送料皮带线装置130的输出端； 所述送料皮带线装置130用于输送脚垫物料，返料皮带线装置140置于皮带线装置130的下方，用于循环返料； 所述第一视觉系统120至于送料皮带线装置130的输出端上方，用于拍照以获取脚垫物料的姿态，便于脚垫拾取机构150夹取正确姿态的脚垫； 所述脚垫拾取机构150通过连接件与四轴机器人相连，用于拾取送料皮带线装置130上姿态正确的脚垫，并将其投放至双工位转台170上； 所述的脚垫定位装置160，置于四轴机器人下方基座，与双工位转台170的三位固定座平行相对，用于检测三个脚垫是否均取放到位； 所述的双工位转台170与脚垫拾取机构150相配合，置于脚垫拾取机构150的运动范围内，用于待一侧的三位固定座装满脚垫后，转换空余工位； 所述脚垫安装机构200，用于将三位固定座上的脚垫移栽至输送机构300上的外机底盘； 所述脚垫安装机构200包括：六轴机器人210、脚垫安装夹具220； 所述脚垫安装夹具220的工装夹具基座221与六轴机器人210通过连接件相连接，用于承接第二视觉系统310和脚垫安装夹具220的三工位夹具222，其作为其固定座； 所述三工位夹具222安装在所述的工装夹具基座221的下表面，其包括： 中心轴227，穿过工装夹具基座221并转动安装于工装夹具基座221，其上端通过转化单元与推动气缸229的输出端连接，所述转化单元将推动气缸229的直线运动转化为中心轴227的旋转运动； 所述中心轴227的下段穿过中心基座228，并可带动中心基座228转动；所述中心基座228位于装夹具基座221的下安装板的下方； 中心联动杆件223，一端铰接于中心基座228，另一端铰接于三位夹爪导轨基座225；所述三位夹爪导轨基座225与下安装板的下表面滑动连接； 三爪气缸224，与三位夹爪导轨基座225对应设置，其缸体安装于三位夹爪导轨基座225，其输出端连接夹爪； 所述输送机构300包括第二视觉系统310、输送链滚筒线320；所述第二视觉系统310用于视觉检测外机底盘上的脚垫螺柱位置； 输送链滚筒线320位于脚垫安装机构200的一侧，用于输送外机底盘。

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