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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种移动式空地协同无人机自主充电系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117246552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311450983.4，技术领域涉及：B64U80/25；该发明授权一种移动式空地协同无人机自主充电系统和方法是由李健;崔昊;杨俊涛;胡庆武;毛庆洲;李焕涛;陶亦文设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动式空地协同无人机自主充电系统和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种移动式空地协同无人机自主充电系统，包括无人车平台、无人机平台、定位单元和充电单元；无人机平台包括多旋翼无人机，充电接口和超声波发射装置；无人车平台包括电源装置、超声波接收装置、机械臂和无人机降落平台，无人机平台和无人车平台均配置有SLAM系统；粗定位单元用于基于SLAM系统后端优化定位获得无人车和无人机的相对位置；精定位单元用于基于超声波测距和多普勒测速算法获得无人机和无人车的精准相对位置；引导单元将无人机引导至相应位置；充电单元用于控制电源装置对降落至无人车平台的无人机进行充电。充电过程实现全程自主充电，无需人为操控，并且定位过程无需依靠GNSS系统，可在地下复杂环境中工作。

本发明授权一种移动式空地协同无人机自主充电系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种移动式空地协同无人机自主充电系统，其特征在于，所述系统包括无人车平台、无人机平台、定位单元和充电单元； 所述无人机平台包括多旋翼无人机，所述多旋翼无人机上配置有SLAM系统，充电接口和超声波发射装置； 所述无人车平台包括配置在无人车上的SLAM系统、电源装置、超声波接收装置、机械臂和无人机降落平台； 所述定位单元包括粗定位单元、精定位单元和引导单元；其中所述粗定位单元用于基于分别配置在无人机和无人车上的SLAM系统后端优化定位获得所述无人车和所述无人机的相对位置； 所述精定位单元用于基于超声波测距和多普勒测速算法获得所述无人机和无人车的精准相对位置； 所述引导单元用于基于所述无人车和无人机的相对位置将所述无人机引导至无人车附近以及基于所述无人机和无人车的精准相对位置使所述无人机精准的降落至所述无人车平台； 所述充电单元用于控制所述电源装置对降落至所述无人车平台的无人机进行充电。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人郑州大学，其通讯地址为：450000 河南省郑州市高新技术开发区科学大道100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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