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龙图腾网获悉山东大学;山东芯辰人工智能科技有限公司;山东正晨科技股份有限公司申请的专利基于属性感知的机器人指代分割和抓取检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311132221.X，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于属性感知的机器人指代分割和抓取检测方法及系统是由周风余;谢佳龙;刘进;朱振威;尹磊;孙正辉;郑学汉;王哲设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于属性感知的机器人指代分割和抓取检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于属性感知的机器人指代分割和抓取检测方法及系统，包括：对场景图像提取多尺度视觉特征，对指代目标的文本描述提取词级特征；对平均池化后的多尺度视觉特征和词级特征采用跨模态点积注意力操作得到交互特征，且通过自顶向下的方式与多尺度视觉特征连接后得到指代目标的多尺度视觉属性特征；根据最后一层视觉属性特征计算分割掩码；以分割掩码为约束，根据最后一层视觉特征和多尺度视觉属性特征提取指代目标的抓取特征，并以此预测抓取位置、宽度和抓取角度，从而得到最优抓取姿态。不仅考虑多模态特征的交互和对齐，还考虑对指代目标视觉属性的提取以促进抓取姿态的精细化，有效提高指代分割和抓取检测的精度。

本发明授权基于属性感知的机器人指代分割和抓取检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于属性感知的机器人指代分割和抓取检测方法，其特征在于，包括： 获取场景图像和指代目标的文本描述，对场景图像提取多尺度视觉特征，对指代目标的文本描述提取词级特征； 对多尺度视觉特征进行平均池化操作，对平均池化后的多尺度视觉特征和词级特征采用跨模态点积注意力操作得到交互特征，且通过自顶向下的方式与多尺度视觉特征连接后得到指代目标的多尺度视觉属性特征； 交互特征的获取过程包括：将平均池化后的多尺度视觉特征和词级特征投影到中间表示，应用缩放点积注意力操作后，其输出再与所有先前的输入进行累加连接和实例规范化操作，最终输出交互特征； 在提取交互特征时，包括三层跨模态点积注意力操作，第一层和第二层的跨模态点积注意力操作中依次包括实例规范化操作、平均池化操作和跨模态点积注意力操作；第三层的跨模态点积注意力操作中移除平均池化操作，且其输出后连接实例规范化操作； 通过自顶向下的方式与多尺度视觉特征进行连接的过程包括：多尺度视觉特征包括四层视觉特征；其中，第四层和第三层连接后与词级特征进行交互，然后输出的视觉属性特征与第二层连接后再与词级特征进行交互，最后输出的视觉属性特征与第一层连接后再与词级特征交互，由此得到最后一层视觉属性特征； 根据最后一层视觉属性特征计算分割掩码； 以分割掩码为约束，根据最后一层视觉特征和多尺度视觉属性特征提取指代目标的抓取特征，并以此预测抓取位置、宽度和抓取角度，从而得到最优抓取姿态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;山东芯辰人工智能科技有限公司;山东正晨科技股份有限公司，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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