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龙图腾网获悉西安交通大学;卡奥斯工业智能研究院(青岛)有限公司申请的专利一种基于像素化毫米波雷达点云的目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311063322.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于像素化毫米波雷达点云的目标检测方法及系统是由丁菡;常远策;朱城林;韩大超;张螣;赵衰;王鸽;惠维;赵季中设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于像素化毫米波雷达点云的目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于像素化毫米波雷达点云的目标检测方法及系统，将单帧毫米波雷达点云对齐投射在图像平面上，得到毫米波雷达点云在图像平面上的点云投影图；将时间t内接收到的多帧来自点云投影图合并到同一张图片上；将点云投影图沿横向依照所在点的雷达角度分辨率进行扩充，得到点云像素化图像；使用Darknet23网络对点云像素化图像进行目标检测。本发明突破了复杂场景下的目标检测限制，为实现可靠、精准的人体目标检测提供了可靠解决方案。

本发明授权一种基于像素化毫米波雷达点云的目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于像素化毫米波雷达点云的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将单帧毫米波雷达点云对齐投射在图像平面上，得到毫米波雷达点云在图像平面上的点云投影图； S2、将时间t内接收到的多帧来自步骤S1的点云投影图合并到同一张图片上； S3、将步骤S2得到的点云投影图沿横向依照所在点的雷达角度分辨率进行扩充，得到点云像素化图像，具体为： S301、依照毫米波雷达角度分辨率原理，根据入射角度逐点对图像点云点进行范围扩充，还原出人物剪影轮廓，收到的毫米波点位于相机坐标系中的点Sx0,y0,z0，点S投影对齐到图像像素坐标系中的点Suv上，而毫米波点云接收时，位于角度的点存在角度误差，依据每点的像素误差范围逐点在像素U方向上进行扩充，同时在像素V方向补偿同等U方向的116； S302、依照步骤S301扩充的图像点云点范围，对所在范围内的所有图像像素点进行R、G、B三通道颜色赋值，扩充的图像点云点中包含距离、速度两个维度信息，通过将距离、速度维度信息按照系统设置的最大值映射为0~255的图像颜色通道值，作为R、G两个颜色通道；将点云点的密度信息作为第三个通道B维度对图像点云点进行扩充； S4、使用Darknet23网络对步骤S3得到的点云像素化图像进行目标检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学;卡奥斯工业智能研究院(青岛)有限公司，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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