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龙图腾网获悉天津津航计算技术研究所申请的专利一种基于双机协同背景下的飞行器激光制导照射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117109374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311170973.5，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种基于双机协同背景下的飞行器激光制导照射方法是由彭定洲;所玉君;李艳玲;杨瑞明设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双机协同背景下的飞行器激光制导照射方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双机协同背景下的飞行器激光制导照射方法，属于飞行器多机协同航路规划技术领域。该方法采用一个飞行器在投放篮筐内投放激光制导武器，另一个飞行器采用Dubins机动路径与绕目标直线运动相结合的飞行路线，以一定的占位，进行激光制导照射的双机协同策略，对激光照射器和飞行器的性能约束进行建模，确定各变量的搜索范围，通过对各变量进行遍历搜索，生成飞行器的激光照射航路。该方法结合使用过程中存在的各种约束条件，提供了一种基于双机协同背景下的飞行器激光制导照射方法，建立了一种激光制导照射航路计算模型，解决了双机协同过程中各飞行器激光制导照射的协同占位问题与时间同步问题。

本发明授权一种基于双机协同背景下的飞行器激光制导照射方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双机协同背景下的飞行器激光制导照射方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，确定输入输出数据 输入数据为：1投放机：投放篮筐远界和近界位置经纬高、当前位置的经纬高和速度信息、攻击方案，其中投放篮筐远近界点的连线指向目标；2目标位置的经纬高；3照射机：当前位置的经纬高和速度信息；输出数据为：投放机和照射机飞行航线的关键航路点； 步骤2，确定使用的相关模型和参数定义 首先，使用的相关模型包括激光照射时间计算模型；其次，使用的基础坐标系为以目标为原点的北天东坐标系，此外，使用的地速坐标系则是将基础坐标系绕天向坐标轴旋转一定角度，使基础坐标系的北向坐标轴指向飞行器的地速方向，因此输入输出数据均需要进行坐标系转换；占位角定义为照射机的进入位置到目标再到投放篮筐远界点的连线所形成夹角； 然后，确定投放机和照射机分别从当前位置飞到投放篮筐远界点和照射机进入位置的时间差的阈值； 步骤3，根据照射机上的激光发射器照射范围数据，采用分段多项式函数拟合的方法，建立激光发射器的照射范围约束模型，其中为激光发射器指向目标时相对照射机机体球坐标系的可照射俯仰角边界值，为目标在照射机机体球坐标系中的方位角；此外，确定激光发射器的最大照射距离； 步骤4，基于步骤1至步骤2建立照射机的进入位置计算模型； 步骤5，基于步骤1至步骤3建立照射机的Dubins路径和绕目标直线飞行照射路径的计算模型； 步骤6，确定搜索的各个维度及其搜索的边界值 照射机计算照射航路时需要进行航路搜索，因此搜索的维度包括照射机相对于投放机的配合方向，照射机与目标的距离即机目距离，转弯方向，转弯圆心角，然后分别确定和的搜索步长； 步骤7，在确定上述模型以及相关参数后，可由投放机计算本机从当前位置到投放篮筐远界点的Dubins路径以及按Dubins路径飞行所需要的时间； 步骤8，投放机根据攻击方案、目标位置、投放篮筐远近界位置等信息计算激光开关机时间、；计算本机从到的飞行时间，然后使用激光照射时间计算模型分别计算投放机在投放篮筐远界点、近界点投放激光制导武器的激光开关机时间、、、； 步骤9，投放机将、、、投放篮筐远界点位置等信息传递给照射机，并输出投放机从当前航路点飞到投放篮筐远界点的Dubins路径航点信息； 步骤10，照射机依次遍历搜索飞行路径；将投放篮筐远界点和目标的位置转换到基础坐标系中，然后按照照射机配合方向、机目距离、转弯方向、转弯圆心角依次遍历各个搜索维度，具体搜索过程如下所示： 1第一层搜索维度为；首先确定照射机配合方向的取值，然后按照从到方向遍历搜索的取值，然后按照步骤4的进入位置计算模型确定照射机的进入位置； 2根据照射机的Dubins路径长度和速度，计算照射机从当前位置飞到位置的Dubins路径及其飞行时间，判断与的绝对误差是否小于等于；若是，则执行下一步骤，否则继续遍历和的值，返回步骤1重新计算； 3依次遍历和的取值，根据步骤5中的计算模型，计算绕目标直线飞行照射路径，若该航路中的照射段满足照射条件约束，则结束上述搜索过程，执行下一步，否则输出无解； 步骤11，照射机输出协同照射的飞行航路；此时照射机在搜索过程中查找到了满足照射条件约束的照射航路，因此根据照射机从当前位置飞到位置的Dubins路径和绕目标直线飞行照射路径，输出照射机从当前位置飞到照射结束点的关键航路点。

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