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龙图腾网获悉合肥工业大学;合肥工业大学智能制造技术研究院申请的专利基于行驶工况的车辆主动后轮转向控制方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311077948.2，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权基于行驶工况的车辆主动后轮转向控制方法、系统及车辆是由谷先广;何纪隆设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于行驶工况的车辆主动后轮转向控制方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆转向控制技术领域，更具体的，涉及基于行驶工况的车辆主动后轮转向控制方法、系统。本发明先获取目标车辆的当前行驶状态；依据当前行驶状态，判断目标车辆所处的行驶工控；再根据行驶工况，切换对应的控制策略对目标车辆的后轮进行控制。与传统的后轮随动转向技术不同，本发明能够根据目标车辆不同的行驶工况，采用不同的控制方法控制后轮转向以实现最优控制，并提高目标车辆的操纵稳定性、灵活性，解决了现有后轮随动转向对于不同的行驶工况适配度不高、操作稳定性一般的问题。

本发明授权基于行驶工况的车辆主动后轮转向控制方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.基于行驶工况的车辆主动后轮转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，获取目标车辆的当前行驶状态； 其中，当前行驶状态包括当前行驶车速、当前行驶方向； 步骤二，依据当前行驶状态，判断目标车辆所处的行驶工控； 其中，若当前行驶车速不超过预设阈值、当前行驶方向为前进，则行驶工况为低速前进工况； 若当前行驶车速超过预设阈值、当前行驶方向为前进，则行驶工况为中高速前进工况； 若当前行驶方向为后退，则行驶工况为倒车工况； 步骤三，根据行驶工况，切换对应的控制策略对目标车辆的后轮进行控制； 若行驶工况为低速前进工况，则获取目标车辆方向盘的转动幅度、转动速率，并制定模糊规则，计算出后轮转角，且后轮转角与前轮转角方向相反； 若行驶工况为中高速前进工况，则获取目标车辆实时的状态参数，并参考离线聚类均值Meansk,i，分析出目标车辆所处的运行状态；k=1,2,3；i=1,2,3,4； 对于Meansk,i：k表示目标车辆所处的运行状态：k=1对应处于稳定状态；k=2对应趋于不稳定状态；k=3对应处于不稳定状态；i表示状态参数：i=1对应横摆角速度；i=2对应质心侧偏角；i=3对应侧向加速度；i=4对应车辆航向角一侧车轮所受的垂向载荷； 其中，若目标车辆处于稳定状态，则后轮无转向；若目标车辆趋于不稳定状态，则采用滑模控制算法计算出后轮转角，后轮转角与前轮转角方向相同，且此时滑模控制算法的增益系数根据失稳程度进行自适应调整；若目标车辆处于不稳定状态，则采用滑模控制算法计算出后轮转角，后轮转角与前轮转角方向相同，且此时滑模控制算法的增益系数为定值； 其中，步骤三中，若行驶工况为中高速前进工况，分析出目标车辆所处的状态的方法包括： S301，根据实时的状态参数，利用均值法对离线聚类均值Meansk,i进行更新，得到实时聚类均值NewMeansk,i；离线聚类均值Meansk,i的获取方法包括： 获取目标车辆在测试工况下历史的状态参数； 采用高斯混合模型聚类算法对历史的状态参数进行处理，得到离线聚类均值Meansk,i； S302，计算实时的状态参数到实时聚类均值NewMeansk,i的欧式距离dk； 若dh最小，则目标车辆处于实时聚类均值NewMeansh,i所对应的运行状态，h∈[1,3]； 其中，若目标车辆趋于不稳定状态，增益系数根据失稳程度进行自适应调整的公式为： ； 式中，、为调整后的增益系数；k1、k2为预设的增益系数，dmax为dk中的最大值；d3表示实时的状态参数到实时聚类均值NewMeans3,i的欧式距离； 若目标车辆处于不稳定状态，k1、k2为定值； 若行驶工况为倒车工况，则获取目标车辆的前轮转角，并根据车辆二自由度动力学模型推算出后轮转角与前轮转角的关系，计算出后轮转角，且后轮转角与前轮转角方向相反。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学;合肥工业大学智能制造技术研究院，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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