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龙图腾网获悉神华准格尔能源有限责任公司申请的专利基于激光扫描的皮带输送机异物筛选方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117049112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311255510.9，技术领域涉及：B65G43/02；该发明授权基于激光扫描的皮带输送机异物筛选方法及装置是由刘海锋设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光扫描的皮带输送机异物筛选方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光扫描的皮带输送机异物筛选方法及装置。其中，该方法包括：根据第一点云数据集合确定皮带输送机的传送带的轮廓，其中，第一点云数据集合包括传送带空载状态下的点云数据的集合；将第二点云数据集合按照扫描角度与轮廓对应的第三点云数据集合进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果确定在相同扫描角度下第二点云数据集合中与第三点云数据集合中不匹配的目标点云数据集合；确定第三点云数据集合中传送带输送的煤流的位置信息；根据煤流的位置信息从目标点云数据集合中筛选出皮带输送机预定范围内的非煤流物体。本发明解决了现有技术中由于监测困难，导致难以监测皮带输送机的现场情况，从而难以检测出异物的技术问题。

本发明授权基于激光扫描的皮带输送机异物筛选方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光扫描的皮带输送机异物筛选方法，其特征在于，包括： 根据第一点云数据集合确定皮带输送机的传送带的轮廓，其中，所述第一点云数据集合包括所述传送带空载状态下的点云数据的集合； 将第二点云数据集合按照扫描角度与所述轮廓对应的第三点云数据集合进行匹配，得到匹配结果，所述第二点云数据集合是指所述皮带输送机开始输送煤流之后，激光雷达对现场场景进行多次扫描得到的点云数据集合； 根据所述匹配结果确定在相同扫描角度下所述第二点云数据集合中与所述第三点云数据集合中不匹配的目标点云数据集合； 确定所述第三点云数据集合中所述传送带输送的煤流的位置信息； 根据所述煤流的位置信息从所述目标点云数据集合中筛选出所述皮带输送机预定范围内的非煤流物体， 确定所述第三点云数据集合中所述传送带输送的煤流的位置信息，包括：确定所述传送带的最大宽度；确定所述传送带空载状态下和激光雷达的最小高度差；根据所述最大宽度、所述最小高度差，利用第四公式确定所述激光雷达开始扫描到所述传送带上的煤流时的第一角度，同时利用第五公式确定所述激光雷达最后扫描到所述传送带上的煤流时的第二角度，其中，所述第四公式为：θs表示所述第一角度，θmax表示所述激光雷达的最大扫描范围，w表示所述最大宽度，H表示所述最小高度差；第五公式为：θe表示所述第二角度；根据所述第一角度和所述第二角度确定所述位置信息。

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