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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116999313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311172232.0，技术领域涉及：A61H23/04；该发明授权一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人是由李剑;张向燕;戴赟;吕成玉;魏世民设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人，包括：以预先构建的第一振荡器模型输出的振动频率、骨骼振动传感器采集的振动频率为第一模糊PID控制器的输入，由控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，使气动部件对骨骼硬组织施加振动刺激；以预先构建的第二振动器模型输出的振动频率、肌肉振动传感器采集的振动频率为第二模糊PID控制器的输入，控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，以第二振动器模型输出的振动频率为迟滞补偿网络的输入，由迟滞补偿网络输出迟滞补偿信号，使气囊根据第二压力信号和迟滞补偿信号进行充放气对肌肉软组织施加振动刺激，能够促进骨骼硬组织和肌肉软组织的协同康复。

本发明授权一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种肌骨协调振动刺激辅助畸形矫正控制机器人，用于控制辅助矫正机器人，其特征在于，所述辅助矫正机器人包括用于矫正骨骼硬组织的变刚度外固定器和用于矫正肌肉软组织的柔性矫正器，所述变刚度外固定器设有气动部件和骨骼振动传感器，所述柔性矫正器设有气囊和肌肉振动传感器；所述机器人包括： 第一构建模块，用于根据预设的骨骼最佳振动频率，构建第一振荡器模型； 骨骼辅助康复模块，用于以所述第一振荡器模型输出的振动频率、所述骨骼振动传感器采集的振动频率为第一模糊PID控制器的输入，由所述第一模糊PID控制器输出用于控制所述气动部件充放气的第一压力信号，以使所述气动部件通过充放气对骨骼硬组织施加振动刺激； 第二构建模块，用于根据预设的肌肉最佳振动频率，构建第二振荡器模型； 肌肉辅助康复模块，用于以所述第二振荡器模型输出的振动频率、所述肌肉振动传感器采集的振动频率为第二模糊PID控制器的输入，由所述第二模糊PID控制器输出用于控制所述气囊充放气的第二压力信号，以所述第二振荡器模型输出的振动频率为迟滞补偿网络的输入，由所述迟滞补偿网络输出迟滞补偿信号，以使所述气囊根据第二压力信号和所述迟滞补偿信号进行充放气，对肌肉软组织施加振动刺激； 调整模块，用于利用测量仪器采集骨骼硬组织的实时振动频率和肌肉软组织的实时振动频率；根据所述骨骼硬组织的实时振动频率，调整所述骨骼最佳振动频率；根据调整后的骨骼最佳振动频率，调整所述第一振荡器模型；根据所述肌肉软组织的实时振动频率，调整所述肌肉最佳振动频率；根据调整后的肌肉最佳振动频率，调整所述第二振荡器模型。

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