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龙图腾网获悉上海机电工程研究所申请的专利基于三维深度特征提取的船舶精定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116994004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310788014.3，技术领域涉及：G06V10/46；该发明授权基于三维深度特征提取的船舶精定位方法及系统是由孙棪伊;安国琛;雷良;顾村锋;王宝欣;刘杰;张迪设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维深度特征提取的船舶精定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于三维深度特征提取的船舶精定位方法及系统，包括：步骤S1：基于光学立体成像原理，结合摄影位姿数据，获取不同角度、不同距离上成像的多视图像；步骤S2：在获取的图像中识别出感兴趣区域框，框出图像中船只目标，对感兴趣区域中的目标进行关键点识别；步骤S3：识别出包含语义的关键点，在不同角度摄影的图像中识别出来的关键点按照语义标签进行配对；步骤S4：利用关键点的三维空间坐标信息对目标进行分类和识别，识别出船只型号将数据库中真实模型按照关键点在空间的位置虚拟安置到本体坐标系中。本发明降低噪音干扰，降低环境干扰造成的船舶目标的虚警和漏检；本发明可捕捉的特征点多，识别准确率大大提升。

本发明授权基于三维深度特征提取的船舶精定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维深度特征提取的船舶精定位方法，其特征在于，包括： 步骤S1：基于光学立体成像原理，结合摄影位姿数据，获取不同角度、不同距离上成像的多视图像； 步骤S2：在获取的图像中识别出感兴趣区域框，框出图像中船只目标，对感兴趣区域中的目标进行关键点识别； 步骤S3：识别出包含语义的关键点，在不同角度摄影的图像中识别出来的关键点按照语义标签进行配对； 步骤S4：利用关键点的三维空间坐标信息对目标进行分类和识别，识别出船只型号将数据库中真实模型按照关键点在空间的位置虚拟安置到本体坐标系中； 在所述步骤S1中： 当目标符合多种飞行器轨迹条件时，根据战术需要采用多个飞行器或多种飞行器轨迹混合协同搜寻； 多个飞行器协同侦查时互相通信，使用多个飞行器获取的信息联合解算得到目标的三维信息用于识别和关键点定位；通信采用广播方式，每个飞行器向其它飞行器广播通信自己获得的信息，并接收其它飞行器发出的信息，每个飞行器获得完整的数据，并在收到所有数据后各自独立解算； 每个飞行器在定位末段时总计摄影三次，第一次摄影时，飞行器距离目标最远，视场最大，目标识别算法能够从多个目标中确定搜寻目标； 第一次摄影后飞控系统根据定位结果调整飞行方向，后续摄影时目标出现在图像的中心区域，缩小识别目标感兴趣区域框的搜索范围，缩短数据处理时间；同时感兴趣区域框范围准确度大于预设标准时，实际相机成像时转入感兴趣区域成像方式，只针对感兴趣区域范围内成像； 按照数据库内的船舶模型预先进行特征点识别并标定，在搜寻时，每个飞行器在末段搜寻时总计摄影三次，每次摄影后，执行以下步骤： 在获取的图像中识别出感兴趣区域框，框出图像中船只目标，识别出感兴趣区域中包含语义的关键点； 不同角度摄影的图像中识别出来的关键点包含三维特征，按照语义标签进行配对； 将识别出的关键点的像片坐标和摄影时弹上导航设备记录的摄影位姿参数发送给所有其它飞行器，同时接收其它飞行器发出的数据，摄影位姿包括曝光位置和摄影姿态； 位姿数据解算：点时相机的透镜中心，点是场景空间中的目标点，在曝光时间之内，目标点相对移动到了点： 其中，是成像主光轴与铅垂线的夹角，飞行器速度，为飞行时长； 是相机的焦距，是相机与目标间的距离，，为航高； 是视场角，为半像幅与焦距构成的夹角，视场角的计算公式为： 其中是像素大小，是像幅； 水平方向上： 是像移，飞行体的运动导致目标点在像平面上像点移动到了，像平面上的距离为需要求解的像移； 由于，，所以： 垂直方向上： 是像移，飞行体的运动导致目标点在像平面上像点移动到了，像平面上的距离为需要求解的像移； 由于，所以 其中，为； 将这一组协同搜寻的不同飞行器每次拍摄采集的关键点像片构成同一空间点在不同图像上的同名像点观测。

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