北京邮电大学李剑获国家专利权
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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种下肢畸形矫正机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116983201B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311172179.4，技术领域涉及：A61H9/00；该发明授权一种下肢畸形矫正机器人是由李剑;吕成玉;戴赟;张向燕;魏世民设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种下肢畸形矫正机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢畸形矫正机器人，属于康复辅具技术领域，其包括同步驱动设置且用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的贴敷式柔性矫正器和变刚度外固定器。本发明提供的一种下肢畸形矫正机器人包括用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的矫形器和变刚度外固定器，能够实现软组织和骨骼硬组织的同步、协同矫正，有利于下肢畸形的肌骨一体化生理功能重建与修复。
本发明授权一种下肢畸形矫正机器人在权利要求书中公布了：1.一种下肢畸形矫正机器人，其特征在于，包括同步驱动设置且用于对下肢软组织和骨骼硬组织协同矫正的贴敷式柔性矫正器和变刚度外固定器； 还包括气源，所述气源同步间歇驱动所述贴敷式柔性矫正器和所述变刚度外固定器，以调整所述贴敷式柔性矫正器和所述变刚度外固定器的矫正参数； 所述贴敷式柔性矫正器包括： 肌肉贴，所述肌肉贴贴敷在大腿肌肉上； 第一柔性气囊，所述第一柔性气囊位于所述肌肉贴远离大腿肌肉的一侧，且所述第一柔性气囊的第一端与所述肌肉贴连接，所述第一柔性气囊与所述气源连接，以驱动所述肌肉贴辅助膝关节的转动与软组织的矫形； 磁吸接头，所述磁吸接头设置于所述第一柔性气囊的第二端，并吸附在所述变刚度外固定器上； 所述变刚度外固定器包括： 上下设置的上固定环和下固定环； 至少一个骨针，所述骨针的一端插入腿部骨内，另一端与上固定环可拆卸连接； 长度可调的变刚度执行器，所述变刚度执行器设置在所述上固定环和下固定环之间，并与所述上固定环、所述下固定环可拆卸连接；所述变刚度执行器与所述气源连接，所述气源驱动所述变刚度执行器的长度变化，以用于调整整体外固定架对下肢骨的牵引力和角度。
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