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龙图腾网获悉东莞理工学院申请的专利康复机器人末端执行机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116983199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311151476.0，技术领域涉及：A61H7/00；该发明授权康复机器人末端执行机构是由曾达幸;范朝辉;古国明;麦广峰;李兴艳;吴皖龙;谭炜键设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本康复机器人末端执行机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种康复机器人末端执行机构，其包括第一驱动组件、柔顺保护组件、执行组件、第二驱动组件、连接法兰和竖向支撑板，第一驱动组件位于柔顺保护组件的上方，执行组件设置在第一驱动组件下方，第二驱动组件位于柔顺保护组件的下方，竖向支撑板与连接法兰连接，第一驱动组件驱动执行组件揉压，第二驱动组件驱动执行组件进行振动；本发明的执行机构通过第一驱动组件中各构件相互配合使按摩头进行揉压，通过第二驱动组件中凸轮的转动使外轴往复移动，通过各构件配合使按摩头振动，从而实现振动，且柔顺保护组件能有效缓冲按压力度，满足多种功能，并有效提高了人机交互的安全性。

本发明授权康复机器人末端执行机构在权利要求书中公布了：1.一种康复机器人末端执行机构，其特征在于，其包括第一驱动组件、柔顺保护组件、执行组件以及第二驱动组件，所述第一驱动组件位于所述柔顺保护组件的上方，所述执行组件设置在所述第一驱动组件下方，所述第二驱动组件位于所述柔顺保护组件的下方，所述第一驱动组件驱动所述执行组件进行揉压，所述第二驱动组件驱动所述执行组件进行振动； 所述第一驱动组件，其包括第一电机、固定板、第一联轴器和主轴，所述第一电机位于所述固定板上方，所述第一电机的输出轴通过所述第一联轴器与所述主轴连接； 所述执行组件，其包括外轴、垫块、压缩弹簧、限位销、第二支撑板、第一挡光片、第二限位开关、偏心件、第一连接件、第二连接件、力传感器、传动滚筒和按摩头，所述外轴套装在所述主轴中部，所述外轴通过螺纹销与所述主轴连接，限制所述外轴与所述主轴间的相对转动，所述垫块套装在所述外轴底部，且所述垫块通过限位销与所述外轴连接，所述压缩弹簧套装在所述外轴上，且所述压缩弹簧设置在所述外轴中部的凸台和所述垫块之间，所述第二支撑板设置在所述垫块下方，所述第一挡光片设置在所述垫块远离限位销的一端，所述第二限位开关设置在所述第二支撑板上，所述偏心件的第一端与所述外轴底端连接，所述第一连接件通过轴承与所述偏心件的第二端连接，所述第二连接件通过圆柱销与所述第一连接件连接，且所述第一连接件与所述第二连接件之间设置有力传感器，所述传动滚筒设置在所述第二连接件底部，所述按摩头套装在所述传动滚筒上； 所述第二驱动组件，其包括第二电机、第二联轴器、凸轮、轴承座、第三支撑板、电机座、连接套和第二挡光片，所述第二电机的输出轴通过所述第二联轴器与所述凸轮上的凸轮轴连接，所述轴承座套装在所述凸轮轴末端，且所述轴承座与所述第三支撑板固定连接，所述第二电机通过电机座与所述第三支撑板连接，所述凸轮的外周面与所述外轴中部的凸台端面接触，所述第三支撑板远离所述第二电机的一端开设有主轴孔，所述连接套通过主轴孔套装在所述主轴上，所述第二挡光片设置在所述连接套上； 所述柔顺保护组件包括舵机组件、限位柱、压力调节盘、固定块、柔性件、限位弹簧以及第一限位开关，所述舵机组件与所述压力调节盘连接，所述固定块的底端面与所述压力调节盘的外轮廓面相接触，所述柔性件嵌设于所述固定块中并与所述限位柱接触，所述限位柱的第一端设置在所述第二驱动组件的第三支撑板上，所述限位弹簧套装在所述限位柱上，所述第一限位开关设置在所述主轴外部，所述限位弹簧设置在所述第三支撑板与柔顺保护组件之间。

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