追觅创新科技(苏州)有限公司杨博炜获国家专利权
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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利目标表面的点云提取方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116955347B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210410553.9，技术领域涉及：G06F16/22；该发明授权目标表面的点云提取方法、设备和存储介质是由杨博炜;喻超;高斯;李民;俞浩;常新伟设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标表面的点云提取方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及目标表面的点云提取方法、设备和存储介质，属于计算机技术领域；该方法包括：通过对目标场景的点云地图进行栅格化处理，得到栅格地图；基于栅格地图中的指定栅格进行图搜索，得到指定栅格对应的邻近点群；在邻近点群的法向量满足预设条件的情况下，将邻近点群确定为目标表面的点云数据；可以解决在将单帧点云数据作为一个整体一次性进行曲面拟合来提取目标表面的点云时，由于对于斜率变化的斜坡可能识别不准确，导致的提取目标表面的点云的精度不高的问题；由于栅格化处理会将点云地图划分为多个栅格，从多个栅格中的指定栅格开始逐步搜索确定每个栅格所在平面是否是目标表面，因此，可以提高目标表面的点云数据提取的精度。
本发明授权目标表面的点云提取方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标表面的点云提取方法，其特征在于，所述方法包括： 对目标场景的点云地图进行栅格化处理，得到栅格地图；所述目标场景包括所述目标表面； 基于所述栅格地图中的指定栅格进行图搜索，得到所述指定栅格对应的邻近点群；所述邻近点群包括多个邻近点；所述多个邻近点为与所述指定栅格的目标位置之间的距离小于或等于距离阈值的点； 在所述邻近点群的法向量满足预设条件的情况下，将所述邻近点群确定为所述目标表面的点云数据，所述预设条件包括邻近点群的法向量与目标表面相垂直的方向的夹角小于设定阈值； 在所述邻近点群的法向量满足预设条件的情况下，还包括： 将所述栅格地图中，与所述指定栅格满足预设位置关系的栅格确定为所述指定栅格，触发执行所述从所述栅格地图中的指定栅格开始进行图搜索，得到所述指定栅格对应的邻近点群的步骤；直至所有指定栅格遍历完成时停止。
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