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龙图腾网获悉同济大学浙江学院申请的专利自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116942476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310984020.6，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法是由徐晗;徐东;张珝;李益斌;任一蕾设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法在说明书摘要公布了：本发明属于康复机器人技术领域，具体公开一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法，根据人体主要的肢体关节的康复运动，典型的如肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节、踝关节等，当病人安置在指定位置时，系统根据选择的康复部位，自动识别如图像识别患者如肩关节的位置，相应的机械臂自动对接患者的肩部、上臂，做好康复准备，系统内部根据该关节的生理结构，患者的病情活动范围、疼痛等级，调用并修正对应的关节运动模型，并按照指定的康复训练方案开始训练。

本发明授权自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法，其特征在于，所述系统包括： 第一多轴机器人，所述第一多轴机器人具有第一执行末端； 第二多轴机器人，所述第二多轴机器人具有第二执行末端； 第三多轴机器人，所述第三多轴机器人具有第三执行末端； 第一承载辅具，所述第一承载辅具与所述第一执行末端可拆卸连接； 第二承载辅具，所述第二承载辅具与所述第二执行末端可拆卸连接； 第三承载辅具，所述第三承载辅具与所述第三执行末端可拆卸连接； 摄像组件，用于采集图像数据； 所述自适应方法包括： 根据所述图像数据，提取出第一承载辅具的位置数据、第二承载辅具的位置数据和第三承载辅具的位置数据以及第一承载辅具、第二承载辅具和第三承载辅具对应的关节部位； 根据所述第一承载辅具的位置数据、第二承载辅具和第三承载辅具的位置数据，控制所述第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得所述第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接； 根据所述第一承载辅具、第二承载辅具和第三承载辅具对应的关节部位来确定所述第一执行末端、第二执行末端和第三执行末端的运动轨迹； 在根据所述第一承载辅具、第二承载辅具和第三承载辅具对应的关节部位来确定所述第一执行末端、第二执行末端和第三执行末端的运动轨迹之后，所述方法还包括： 根据所述第一执行末端、第二执行末端和第三执行末端的运动轨迹分别确定所述第一执行末端、第二执行末端和第三执行末端的运动方程； 根据输入指令，调整所述运动方程。

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