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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种夹取投放任务的调度方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116880419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311036356.6，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种夹取投放任务的调度方法、系统、设备及介质是由张建华;何川宁;张涵;刘佳胜;施越;李浩源;辛涵申设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹取投放任务的调度方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种夹取投放任务的调度方法、系统、设备及介质，涉及任务调度领域。该方法并发运行三个任务队列；第一任务队列包括：从车体夹取并投放到平台的第一任务；第二任务队列包括：从平台夹取并投放到车体的第二任务；第三任务队列包括：从平台夹取并投放到搅拌器中以及从搅拌器中夹取并投放到平台的第三任务；若第一任务队列不为空，则执行完第一任务后从第一任务队列出队进入第三任务队列；若第二任务队列不为空，则执行完第二任务后从第二任务队列出队；若第三任务队列不为空，则执行完第三任务后从第三任务队列出队进入第二任务队列；若三个任务队列均为空则结束。本发明能提高AGV机器人和机械臂配合完成夹取投放任务的效率。

本发明授权一种夹取投放任务的调度方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种夹取投放任务的调度方法，其特征在于，所述调度方法用于基于机械臂的自动化系统；所述自动化系统用于实现AGV机器人和机械臂配合完成夹取投放任务； 所述调度方法，包括： 获取投放任务列表；所述投放任务列表包括：第一任务队列、第二任务队列和第三任务队列；所述第一任务队列包括：从车体试管架夹取待搅拌试剂瓶并投放到平台试管架的第一任务；所述第二任务队列包括：从平台试管架夹取已搅拌试剂瓶并投放到车体试管架的第二任务；所述第三任务队列包括：第三任务；所述第三任务包括：从平台试管架夹取待搅拌试剂瓶并投放到搅拌器中的第一子任务和从搅拌器中夹取已搅拌试剂瓶并投放到平台试管架的第二子任务； 按照所述投放任务列表并发运行所述第一任务队列、所述第二任务队列和所述第三任务队列； 若所述第一任务队列不为空，则执行当前的第一任务，当前的第一任务执行完毕后从所述第一任务队列出队，所述第三任务队列中进入一个第三任务； 若所述第二任务队列不为空，则执行当前的第二任务，当前的第二任务执行完毕后从所述第二任务队列出队； 若所述第三任务队列不为空，则执行当前的第三任务，当前的第三任务执行完毕后从所述第三任务队列出队，所述第二任务队列中进入一个第二任务； 若所述第一任务队列、所述第二任务队列和所述第三任务队列均为空，则调度过程的所有任务结束。

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