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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种张拉式爬管机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116857486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310858181.0，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种张拉式爬管机器人及其使用方法是由杨非凡;张星雨;王鑫;刘贺平设计研发完成，并于2023-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种张拉式爬管机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种张拉式爬管机器人及其使用方法，属于管道机器人领域。解决传统管道机器人载荷能力不足且维修困难的问题。一种张拉式爬管机器人，包括顺次布置的头部支撑装置、包括至少两个伸缩装置的伸缩系统和尾部支撑装置，头部支撑装置和尾部支撑装置对称布置在伸缩系统的两端，头部支撑装置、伸缩系统和尾部支撑装置用于相互配合在管道内蠕动行进；头部支撑装置和尾部支撑装置结构相同均包括半柔性绳索、缠线装置、连接板、连杆机构、弹性件和连接组件，每个半柔性绳索的柔性端均与连接组件相连，缠线装置用于通过半柔性绳索驱动连接组件动作并使连杆机构内的防滑垫靠近或远离管道内壁。它主要用于管道内行进。

本发明授权一种张拉式爬管机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种张拉式爬管机器人，其特征在于：包括顺次布置的头部支撑装置1、包括至少两个伸缩装置的伸缩系统和尾部支撑装置4且每相邻两装置均通过转动组件转动连接，所述头部支撑装置1和尾部支撑装置4对称布置在伸缩系统的两端，所述头部支撑装置1、伸缩系统和尾部支撑装置4用于相互配合在管道6内蠕动行进；所述头部支撑装置1和尾部支撑装置4结构相同均包括半柔性绳索1-2、缠线装置1-3、连接板1-4、连杆机构1-5、弹性件和连接组件，所述连接组件和连接板1-4上下间隔布置，所述连接板1-4上端面与缠线装置1-3相连，所述半柔性绳索1-2设置有两个并对称布置在缠线装置1-3的两侧，所述缠线装置1-3内设有两个对称布置的转动端，每个转动端与对应位置的半柔性绳索1-2非柔性端相连，每个半柔性绳索1-2的柔性端均与连接组件相连，所述连杆机构1-5设置有多个并圆周均布设置在连接板1-4周侧，每个所述连杆机构1-5的一端与连接组件相连、另一端与连接板1-4相连，沿周向每相邻两个连杆机构1-5通过一个弹性件相连，所述缠线装置1-3用于通过半柔性绳索1-2驱动连接组件动作并使连杆机构1-5内的防滑垫1-5-6靠近或远离管道6内壁。

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