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龙图腾网获悉上海航天精密机械研究所申请的专利一种导弹外型面质量智能总检方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116817687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694509.X，技术领域涉及：F42B35/02；该发明授权一种导弹外型面质量智能总检方法及装置是由沈义平;胡攀辉;洪海波;周思浩;孙晓凤;黎朝晖设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导弹外型面质量智能总检方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导弹外型面质量智能总检方法及装置，其中，该方法包括：构建全局测量坐标系；根据光学追踪器对待检导弹的测量得到待检导弹在全局测量坐标系的整体位姿；根据各检验区段的导弹外型面三维点云与待检导弹在全局测量坐标系的整体位姿得到各检验区段点云拼接补偿值；根据各检验区段点云拼接补偿值校准外型面各区段点云拼接精度，重构生成导弹全外型面三维模型；将筛选出问题图像映射至导弹全外型面三维模型；根据导弹全外型面三维模型得到几何尺寸值、表面外观及标识检验结果，将几何尺寸值、表面外观及标识检验结果与预设的总检工艺要求比对得到总检结果。本发明具有高精度测量、高测点密度、高检验效率、柔性组合扩展能力强的优点。

本发明授权一种导弹外型面质量智能总检方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种导弹外型面质量智能总检方法，其特征在于包括： 接收总检任务调用标准检验数据，将多个光学追踪器设置于导弹支撑架的外周，对多个光学追踪器进行标定，构建全局测量坐标系； 将固定在导弹支撑架上的待检导弹转运至测量区域，根据光学追踪器对待检导弹的测量得到待检导弹在全局测量坐标系的整体位姿；设定各检验区段移动机器人的运动路径、机械臂驱动下激光扫描仪的点云扫描轨迹和单目双目相机拍照位置点； 利用移动机器人、激光扫描仪和单目双目相机按预设顺序完成各检验区段的导弹外型面三维点云、整体表面图像、标识图像的数据采集，根据各检验区段的导弹外型面三维点云与待检导弹在全局测量坐标系的整体位姿得到各检验区段点云拼接补偿值； 根据各检验区段点云拼接补偿值校准外型面各区段点云拼接精度，重构生成导弹全外型面三维模型；根据标准检验数据将筛选出问题图像映射至导弹全外型面三维模型； 根据导弹全外型面三维模型得到几何尺寸值、表面外观及标识检验结果，将几何尺寸值、表面外观及标识检验结果与预设的总检工艺要求比对得到总检结果； 利用移动机器人、激光扫描仪和单目双目相机按预设顺序完成各检验区段的导弹外型面三维点云、整体表面图像、标识图像的数据采集，根据各检验区段的导弹外型面三维点云与待检导弹在全局测量坐标系的整体位姿得到各检验区段点云拼接补偿值包括： 步骤S31：按照设定的运动路径，移动机器人运动至第一检验区段，激光扫描仪绕导弹圆弧面连续动态扫描获取外型面点云数据，扫描至第一检验区段边界处的靶标时，双目相机识别靶标并计算靶心相对双目相机坐标系三维位姿，将靶心相对双目相机坐标系三维位姿通过激光扫描仪坐标系转换求得靶心在全局测量坐标系的三维位姿，将靶心在全局测量坐标系的三维位姿与靶心在全局测量坐标系的静态三维位姿比较偏差得到偏差值，设定偏差值作为第一检验区段点云拼接补偿值；扫描结束后，移动机器人及机械臂驱动单目相机进行第一检验区段外型面整体外观图像采集；若该检验区段有零部件、标识检验内容的，同时启用单目相机、双目相机识别相关区域并拍照采集； 步骤S32：当所有内容采集完成后，运动至下一检验区段，重复步骤S31直至完成所有检验区段采集。

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