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龙图腾网获悉北京机械工业自动化研究所有限公司申请的专利一种用于人形机器人的关节控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310851504.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种用于人形机器人的关节控制装置是由杜已超;尹作重;孙洁香;杨秋影;司佳顺;唐聪;高静;钟霄设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人形机器人的关节控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供了应用于机器人关节组件技术领域的一种用于人形机器人的关节控制装置，通过关节臂的底端内部固定连接有支架页，且支架页的中部转动连接有关节轴，旋转组装件的顶部两端分别与关节轴的两端固定连接，关节轴的一端外部固定连接有旋转盘，实现旋转盘根据关节的旋转情况而转动，并由旋转编码器实时检测，根据关节需旋转的角度为信号，控制前夹片电磁抵触块和后夹片电磁抵触块的输入电压逐渐增加，通过加大前夹片电磁抵触块与后夹片电磁抵触块之间的斥力来实现前摩擦夹片与后摩擦夹片对旋转盘的逐步夹紧，最终将旋转盘夹持锁紧，实现关节旋转状态的固定，有效提高关节旋转角度的精确度，便于关节的旋转控制，且控制过程更为流畅。

本发明授权一种用于人形机器人的关节控制装置在权利要求书中公布了：1.一种用于人形机器人的关节控制装置，包括关节臂1和旋转组装件2，所述关节臂1的底端内部固定连接有支架页101，且支架页101的中部转动连接有关节轴102，所述旋转组装件2的顶部两端分别与关节轴102的两端固定连接，其特征在于，所述关节轴102的一端外部固定连接有旋转盘3，且旋转盘3与关节轴102同轴共线设置，所述支架页101的一端固定连接有旋转编码器301，且旋转编码器301的检测端与旋转盘3的外圈之间通过齿轮啮合传动连接，所述旋转盘3的顶部两端分别滑动连接有前摩擦夹片4和后摩擦夹片5，所述前摩擦夹片4的顶部固定连接有传动板401，所述传动板401的后端固定连接有前夹片电磁抵触块402，所述后摩擦夹片5的后端固定连接有后夹片电磁抵触块501，所述前夹片电磁抵触块402与后夹片电磁抵触块501磁性相斥，所述前夹片电磁抵触块402和后夹片电磁抵触块501共同连接有电压控制电路，所述电压控制电路与旋转编码器301的输出端连接，所述支架页101的顶部前后两端分别固定连接有前安装片103和后安装片104，所述前摩擦夹片4与后摩擦夹片5关于前安装片103对称设置，所述前夹片电磁抵触块402和后夹片电磁抵触块501关于后安装片104对称设置； 所述后安装片104的顶部和底部分别活动连接有暂定楔块8和限定楔块9，所述暂定楔块8和限定楔块9的尖端均插入前夹片电磁抵触块402与后夹片电磁抵触块501之间。

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